[发明专利]一种深度图像的去噪方法、装置和电子设备

权利要求书

1.一种深度图像的去噪方法，其特征在于，包括：

读取TOF相机同时采集的原始深度图像和原始红外图像；

对所述原始深度图像和所述原始红外图像进行边缘检测和融合，得到最终的边缘区域图像；

对所述原始深度图像进行滤波，得到滤波后的深度图像；

利用所述边缘区域图像，对滤波后的深度图像的边缘部分进行去噪，得到去噪后的图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述原始深度图像和所述原始红外图像进行边缘检测和融合，得到最终的边缘区域图像包括：

对所述原始深度图像和所述原始红外图像进行灰度化，得到深度灰度图像和红外灰度图像；

对所述深度灰度图像和所述红外灰度图像进行基于Canny算子的边缘检测，得到深度边缘图像和红外边缘图像；

将深度边缘图像和红外边缘图像进行融合，得到融合边缘图像；

对融合边缘图像进行膨胀操作，得到最终的边缘区域图像。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，对所述原始深度图像进行滤波，得到滤波后的深度图像包括：

对所述原始深度图像进行中值滤波，得到中值滤波后的图像blur_depth；

对中值滤波后的图像blur_depth进行引导滤波，得到滤波后的深度图像smooth_depth，其中，引导滤波处理中的引导图像为其本身。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，利用所述边缘区域图像，对滤波后的深度图像的边缘部分进行去噪，得到去噪后的图像包括：

遍历滤波后的深度图像smooth_depth，并判断滤波后的深度图像smooth_depth上的像素点是否在边缘区域图像指示的边缘位置上，是则，将该像素点的深度值设为0，以对边缘部分进行去噪。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，判断滤波后的深度图像smooth_depth上的像素点是否在边缘区域图像指示的边缘位置上包括：

判断深度图像smooth_depth上的像素点对应的边缘区域图像上的像素点的像素值是否等于255，如果等于255，则确定深度图像smooth_depth上的像素点在边缘区域图像指示的边缘位置上。

6.一种深度图像的去噪装置，其特征在于，包括：

图像读取单元，用于读取TOF相机同时采集的原始深度图像和原始红外图像；

边缘单元，用于对所述原始深度图像和所述原始红外图像进行边缘检测和融合，得到最终的边缘区域图像；

滤波单元，用于对所述原始深度图像进行滤波，得到滤波后的深度图像；

去噪单元，用于利用所述边缘区域图像，对滤波后的深度图像的边缘部分进行去噪，得到去噪后的图像。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，

所述边缘单元，具体用于对所述原始深度图像和所述原始红外图像进行灰度化，得到深度灰度图像和红外灰度图像；对所述深度灰度图像和所述红外灰度图像进行基于Canny算子的边缘检测，得到深度边缘图像和红外边缘图像；将深度边缘图像和红外边缘图像进行融合，得到融合边缘图像；对融合边缘图像进行膨胀操作，得到最终的边缘区域图像。

8.根据权利要求6或7所述的装置，其特征在于，

所述滤波单元具体用于对所述原始深度图像进行中值滤波，得到中值滤波后的图像blur_depth；对中值滤波后的图像blur_depth进行引导滤波，得到滤波后的深度图像smooth_depth，其中，引导滤波处理中的引导图像为其本身。