[发明专利]基于搬运机器人的控制方法和装置

说明书

本申请实施例公开了基于搬运机器人的控制方法和装置。搬运机器人携带有货架，货架与搬运机器人之间通过可旋转的步进电机连接，该方法的一具体实施方式包括：检测搬运机器人当前是否位于分拣区；响应于检测到搬运机器人当前位于非分拣区，控制搬运机器人沿预设路径行驶至第一预设位置，将第一预设位置作为第一旋转位置，执行以下控制步骤：确定在第一旋转位置处是否满足步进电机执行旋转操作的旋转条件；响应于确定在第一旋转位置处满足步进电机执行旋转操作的旋转条件，控制步进电机旋转以使货架具有目标标识的一面朝向指定方向。该实施方式提高对货架的换面的效率，有利于提高货物的分拣速度。

技术领域

本申请实施例涉及计算机技术领域，具体涉及基于搬运机器人的控制方法和装置。

背景技术

随着电子技术的发展，电子商务技术得到了广泛的应用。为了提高货物的分拣和配送速度，通常在存储仓库中设置搬运机器人将需要从中拣选出物品的货架搬运至存储仓库中指定的分拣区域以供拣物品。搬运机器人可以是各种类型的，例如，可以是无人搬运车，也称自动导引运输车，此车通常有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。

相关仓库存储技术中，获取在存储仓库中搬运时方向始终保持不变。当分拣台需要拣选货架其他面的物品时，需要对货架进行换面。

发明内容

本申请实施例提出了基于搬运机器人的控制方法和装置。

第一方面，本申请实施例提供了一种基于搬运机器人的控制方法，搬运机器人携带有货架，货架与搬运机器人之间通过可旋转的步进电机连接，该方法包括：检测搬运机器人当前是否位于分拣区；响应于检测到搬运机器人当前位于非分拣区，控制搬运机器人沿预设路径行驶至第一预设位置，将第一预设位置作为第一旋转位置，执行以下控制步骤：确定在第一旋转位置处是否满足步进电机执行旋转操作的旋转条件；响应于确定在第一旋转位置处满足步进电机执行旋转操作的旋转条件，控制步进电机旋转以使货架具有目标标识的一面朝向指定方向。

在一些实施例中，该方法还包括：响应于确定在第一旋转位置处不满足步进电机执行旋转操作的旋转条件，控制搬运机器人沿预设路径行驶至下一预设位置，将下一预设位置作为第一旋转位置，继续执行控制步骤。

在一些实施例中，旋转条件包括：与搬运机器人预设距离处无障碍物；搬运机器人所位于的当前位置处无其他搬运机器人经过。

在一些实施例中，该方法还包括：响应于检测到搬运机器人当前位于分拣区，以及货架具有目标标识的一面未朝向指定方向，控制搬运机器人行驶至分拣区中供步进电机执行旋转操作的位置作为第二旋转位置。

在一些实施例中，控制搬运机器人行驶至分拣区中供步进电机执行旋转操作的位置，包括：从到达第二旋转位置的至少一个入口位置中选择出与搬运机器人当前位置距离最近的入口位置；基于所选择出的入口位置，生成搬运机器人从当前位置通过所选择出的入口位置到达第二旋转位置的行驶路径；控制搬运机器人沿所生成的行驶路径行驶至第二旋转位置。

在一些实施例中，响应于接收到货架具有目标标识的一面朝向指定方向的指令，确定搬运机器人的下一位置的位置信息；控制搬运机器人行驶至下一位置。

在一些实施例中，确定搬运机器人的下一位置的位置信息，包括：确定在搬运机器人之前要执行分拣任务的搬运机器人的数目；基于所确定的数目，确定下一位置信息。

在一些实施例中，控制搬运机器人行驶至下一位置，包括：检测搬运机器人的行驶方向与下一位置之间的偏差是否超过预设阈值；响应于确定搬运机器人的行驶方向与下一位置之间的偏差超过预设阈值，调整搬运机器人的行驶方向，以使搬运机器人行驶至下一位置。