[发明专利]基于搬运机器人的控制方法和装置

权利要求书

1.一种基于搬运机器人的控制方法，其中，所述搬运机器人携带有货架，所述货架与所述搬运机器人之间通过可旋转的步进电机连接，所述控制方法包括：

当所述搬运机器人行驶至预设路径中的停靠点时，检测所述搬运机器人当前是否位于分拣区；

响应于检测到所述搬运机器人当前位于非分拣区，控制所述搬运机器人沿预设路径行驶至第一预设位置，将所述第一预设位置作为第一旋转位置，所述第一旋转位置为非分拣区内供所述搬运机器人所携带的货架包括目标标识的一面旋转至指定方向的位置，执行以下控制步骤：确定在第一旋转位置处是否满足所述步进电机执行旋转操作的旋转条件，其中，所述旋转条件包括：与所述搬运机器人预设距离处无障碍物、所述搬运机器人所位于的当前位置处无其他搬运机器人经过；响应于确定在第一旋转位置处满足所述步进电机执行旋转操作的旋转条件，控制所述步进电机旋转以使所述货架具有目标标识的一面朝向指定方向；

响应于确定在第一旋转位置处不满足所述步进电机执行旋转操作的旋转条件，控制所述搬运机器人沿预设路径行驶至下一预设位置，将所述下一预设位置作为第一旋转位置，继续执行所述控制步骤。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其中，所述控制方法还包括：

响应于检测到所述搬运机器人当前位于分拣区，以及所述货架具有所述目标标识的一面未朝向指定方向，控制所述搬运机器人行驶至所述分拣区中供所述步进电机执行旋转操作的位置作为第二旋转位置。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其中，所述控制所述搬运机器人行驶至所述分拣区中供所述步进电机执行旋转操作的位置，包括：

从到达所述第二旋转位置的至少一个入口位置中选择出与所述搬运机器人当前位置距离最近的入口位置；

基于所选择出的入口位置，生成所述搬运机器人从当前位置通过所选择出的入口位置到达所述第二旋转位置的行驶路径；

控制所述搬运机器人沿所生成的行驶路径行驶至所述第二旋转位置。

4.根据权利要求2所述的控制方法，其中，所述控制方法还包括：

响应于接收到所述货架具有目标标识的一面朝向指定方向的指令，确定所述搬运机器人的下一位置的位置信息；

控制所述搬运机器人行驶至下一位置。

5.根据权利要求4所述的控制方法，其中，所述确定所述搬运机器人的下一位置的位置信息，包括：

确定在所述搬运机器人之前要执行分拣任务的搬运机器人的数目；

基于所确定的数目，确定所述下一位置信息。

6.根据权利要求4所述的控制方法，其中，所述控制所述搬运机器人行驶至下一位置，包括：

检测所述搬运机器人的行驶方向与所述下一位置之间的偏差是否超过预设阈值；

响应于确定所述搬运机器人的行驶方向与所述下一位置之间的偏差超过所述预设阈值，调整所述搬运机器人的行驶方向，以使所述搬运机器人行驶至下一位置。

7.一种基于搬运机器人的控制装置，其中，所述搬运机器人携带有货架，所述货架与所述搬运机器人之间通过可旋转的步进电机连接，所述控制装置包括：

检测单元，被配置成当所述搬运机器人行驶至预设路径中的停靠点时，检测所述搬运机器人当前是否位于分拣区；

第一控制单元，被配置成响应于检测到所述搬运机器人当前位于非分拣区，控制所述搬运机器人沿预设路径行驶至第一预设位置，将所述第一预设位置作为第一旋转位置，所述第一旋转位置为非分拣区内供所述搬运机器人所携带的货架包括目标标识的一面旋转至指定方向的位置，执行以下控制步骤：确定在第一旋转位置处是否满足所述步进电机执行旋转操作的旋转条件，其中，所述旋转条件包括：与所述搬运机器人预设距离处无障碍物、所述搬运机器人所位于的当前位置处无其他搬运机器人经过；响应于确定在第一旋转位置处满足所述步进电机执行旋转操作的旋转条件，控制所述步进电机旋转以使所述货架具有目标标识的一面朝向指定方向；

第二控制单元，被配置成响应于确定在第一旋转位置处不满足所述步进电机执行旋转操作的旋转条件，控制所述搬运机器人沿预设路径行驶至下一预设位置，将所述下一预设位置作为第一旋转位置，继续执行所述控制步骤。