[发明专利]点云数据处理方法、点云数据加载方法、及装置和设备

说明书

本公开提供了一种点云数据处理方法，包括：根据路网路段信息将点云数据划分为至少一个点云路段；以及对于所述至少一个点云路段中的每个点云路段，按照预定参数进行体素抽稀并且生成预定数量的点云块，其中，每个点云块的抽稀粒度相同，每个点云块内包括多个不同的数据点，并且不同点云块内包含的数据点各不相同。

技术领域

本公开涉及点云数据处理领域，具体的涉及一种点云数据处理方法、点云数据加载方法、及装置和设备。

背景技术

移动采集车上的车载激光扫描仪可以获取场景的高精度的点云数据，所述点云数据可以达到厘米量级的数据精度。所述激光扫描仪获取的点云数据可以作为高精度地图的重要参考依据，为高精度地图的准确性提供保障。

所述点云数据可以用于恢复高精度地图中的场景的轮廓。例如，获取的点云数据能够清晰的显示出路牙、护栏、路灯杆、标牌等道路元素的位置。然而，随着场景细节的丰富，点云数据包含的数据量也成倍的增加，在实际场景中，几百米范围内的路段对应的点云数据所包含的数据点的数目可以达到千万级别，这对于高精度地图制作系统有极大的挑战。

发明内容

根据本公开的一方面，提供了一种点云数据处理方法，包括：根据路网路段信息将点云数据划分为至少一个点云路段；以及对于所述至少一个点云路段中的每个点云路段，按照预定参数进行体素抽稀并且生成预定数量的点云块，其中，每个点云块的抽稀粒度相同，每个点云块内包括多个不同的数据点，并且不同点云块内包含的数据点各不相同。

根据本公开的另一方面，还提供了一种点云数据加载方法，包括：获取相机位置；根据所述相机位置，确定目标点云路段；根据所述目标点云路段，候选点云路段；以及加载所述目标点云路段和所述候选点云路段的点云数据。

根据本公开的又一方面，还提供了一种点云数据处理装置，包括：路段划分模块，被配置为根据路网路段信息将点云数据划分为至少一个点云路段；以及点云块生成模块，被配置为对于所述至少一个点云路段中的每个点云路段，按照预定参数进行体素抽稀并且生成预定数量的点云块，其中，每个点云块的抽稀粒度相同，每个点云块内包括多个不同的数据点，并且不同点云块内包含的数据点各不相同。

根据本公开实施例，所述路段划分模块包括：轨迹信息获取子模块，被配置为获取所述点云数据的轨迹信息；路段匹配子模块，被配置为将所述轨迹信息与所述路网路段信息进行匹配；划分子模块，被配置为根据所述路段匹配子模块的匹配结果，将点云数据划分为至少一个点云路段。

根据本公开实施例，所述点云块生成模块包括：第一抽稀子模块，被配置为按照第一预定参数对点云路段数据进行体素抽稀，得到抽稀点云路段数据；第二抽稀子模块，被配置为按照第二预定参数对抽稀点云路段数据进行体素抽稀，得到所述预定数量的点云块。

根据本公开实施例，所述点云数据处理装置，还包括：路段连接模块，被配置为对于所述至少一个点云路段中的每个点云路段，生成该点云路段的索引，以及生成该点云路段的点云数据集，其中，该点云数据集包括该点云路段的所述预定数量的点云块、该点云路段的索引、以及与该点云路段相邻的点云路段的索引。

根据本公开的又一方面，还提供了一种点云数据加载装置，包括：获取模块，被配置为获取相机位置；目标点云路段确定模块，被配置为根据所述相机位置，确定目标点云路段；候选点云路段确定模块，被配置为根据所述目标点云路段，确定候选点云路段；加载模块，被配置为加载所述目标点云路段和所述候选点云路段的点云数据。

根据本公开实施例，所述获取模块根据路网路段信息，确定所述相机位置。

根据本公开实施例，每个点云路段的点云数据集包括该点云路段的预定数量的点云块、该点云路段的索引、以及与该点云路段相邻的点云路段的索引，其中，所述目标点云路段确定模块根据所述相机位置以及各个点云路段的索引，确定所述目标点云路段。