[发明专利]点云数据处理方法、点云数据加载方法、及装置和设备

权利要求书

1.一种点云数据处理方法，包括：

根据路网路段信息将点云数据划分为至少一个点云路段；以及

对于所述至少一个点云路段中的每个点云路段，按照预定参数进行体素抽稀并且生成预定数量的点云块，

其中，每个点云块的抽稀粒度相同，每个点云块内包括多个不同的数据点，并且不同点云块内包含的数据点各不相同，其中，

所述对于每个点云路段，按照预定参数进行体素抽稀并且生成预定数量的点云块包括：

按照第一预定参数对点云路段数据进行体素抽稀，得到抽稀点云路段数据，其中，所述第一预定参数用于确定点云抽稀间隔；以及

按照第二预定参数对抽稀点云路段数据进行体素抽稀，得到所述预定数量的点云块，其中，所述第二预定参数用于构建点云细节层级。

2.如权利要求1所述的点云数据处理方法，其中，根据路网路段信息将点云数据划分为至少一个点云路段包括：

获取所述点云数据的轨迹信息；

将所述轨迹信息与所述路网路段信息进行匹配；以及

根据匹配结果，将点云数据划分为至少一个点云路段。

3.如权利要求1所述的点云数据处理方法，还包括：

对于所述每个点云路段，生成该点云路段的索引，以及生成该点云路段的点云数据集，

其中，该点云数据集包括该点云路段的所述预定数量的点云块、该点云路段的索引、以及与该点云路段相邻的点云路段的索引。

4.一种点云数据加载方法，其中，所述点云数据是按照如权利要求1-3中任一项所述的点云数据处理方法处理得到的，所述点云数据加载方法包括：

获取相机位置；

根据所述相机位置，确定目标点云路段；

根据所述目标点云路段，确定候选点云路段；以及

加载所述目标点云路段和所述候选点云路段的点云数据。

5.如权利要求4所述的点云数据加载方法，其中，获取相机位置包括：

根据路网路段信息，确定所述相机位置。

6.如权利要求4所述的点云数据加载方法，其中，每个点云路段的点云数据集包括该点云路段的预定数量的点云块、该点云路段的索引、以及与该点云路段相邻的点云路段的索引，

其中，根据所述相机位置确定目标点云路段包括：

根据所述相机位置以及各个点云路段的索引，确定所述目标点云路段。

7.如权利要求6所述的点云数据加载方法，其中，所述预定数量的点云块中的每个点云块的粒度相同，每个点云块内包括多个不同的数据点，并且不同点云块内包含的数据点各不相同。

8.如权利要求6所述的点云数据加载方法，还包括：

呈现所述目标点云路段和所述候选点云路段的点云数据的至少一部分。

9.如权利要求8所述的点云数据加载方法，其中，呈现所述目标点云路段和所述候选点云路段的点云数据的至少一部分包括：

确定所述目标点云路段的待呈现细节层级；

根据所述目标点云路段的待呈现细节层级，确定所述目标点云路段的待呈现点云块；

对于每个候选点云路段，根据该候选点云路段与所述目标点云路段之间的邻近程度，确定所述候选点云路段的待呈现细节层级；

根据所述候选点云路段的待呈现细节层级，确定所述候选点云路段的待呈现点云块；以及

呈现所述目标点云路段的待呈现点云块、以及所述候选点云路段的待呈现点云块。

10.如权利要求9所述的点云数据加载方法，其中，每个点云路段的细节层级的数量等于该点云路段的点云块的数量。