[发明专利]一种基于AGV与机器人协同工作的可移动舞台卷帘式背景屏及其搭建方法

说明书

本发明属于文化活动设备领域，提供一种基于AGV与机器人协同工作的可移动舞台卷帘式背景屏及其搭建方法，该可移动舞台卷帘式背景屏包括多个方舱、多节卷帘屏，所述方舱设有可翻转盖板，每个方舱内存放一节带有电源箱的led卷帘屏和一节不带有电源箱的led卷帘屏，带有电源箱的led卷帘屏顶部设有挂钩，带有电源箱的led卷帘屏的底部和不带有电源箱的led卷帘屏的顶部设有相配合的磁吸扣，所述方舱以AGV小车作为运送载体，所述AGV小车上设有组装机器人。本发明具有智能化、快速响应、降低成本等优点，能够在农村环境里使用，简化舞台屏幕搭建过程。

技术领域

本发明属于文化活动设备领域，具体的说是一种基于AGV与机器人协同工作的可移动舞台卷帘式背景屏及其搭建方法。

背景技术

随着公共文化服务体制的建设发展，农村文化站的相应设施建设亟须带动起来，但农村文化站舞台屏幕搭建过程中，仍存在一些不足：一，需要大量的安装支架与之配合，需要大量的专业安装人员在活动演出前后对舞台背景屏幕进行装卸，费时费力；二，几乎每次的文化活动演出都存在复杂的重复装卸过程，若存在突发情况，屏幕不能及时收回而产生的额外消耗，包括屏幕安装支架与屏幕的搬运，都存在着重复操作现象，从而导致成本高，效率低下的问题。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术中的不足，提供一种基于AGV与机器人协同工作的可移动舞台卷帘式背景屏及其搭建方法，具有智能化、快速响应、降低成本等优点，能够在农村环境里使用，简化舞台屏幕搭建过程。

为实现以上目的，本发明提供如下技术解决方案。

一种基于AGV与机器人协同工作的可移动舞台卷帘式背景屏，包括多个方舱、多节卷帘屏，所述方舱设有可翻转盖板，盖板通过电动推杆推动翻转，每个方舱内存放一节带有电源箱的led卷帘屏和一节不带有电源箱的led卷帘屏，带有电源箱的led卷帘屏顶部设有挂钩，带有电源箱的led卷帘屏的底部和不带有电源箱的led卷帘屏的顶部设有相配合的磁吸扣。

在上述技术方案中，所述方舱以AGV小车作为运送载体。

在上述技术方案中，所述AGV小车包括车体、车轮、控制系统、检测系统、动力系统，所述控制系统采用PLC控制，以触摸屏为人机对话窗口，采用GPS进行导航，控制系统与上位机无线通讯，由上位机控制AGV小车的行进路线及行为，所述动力系统以蓄电池作为动力源，以直流电机作为驱动，所述车轮为麦克纳姆轮，所述检测系统采用光电传感器进行信号检测，在车体的四个方向上各布置一个光电传感器，光电传感器与控制系统相连。

在上述技术方案中，所述AGV小车上设有组装机器人，组装机器人包括控制系统、执行机构和位置检测系统，所述控制系统采用PLC控制，所述执行机构包括旋转支臂、取放不带有电源箱的led卷帘屏机械手、取放带有电源箱的led卷帘屏机械手、液压升降缸、液压升降立柱，所述液压升降缸固定在AGV小车上，液压升降立柱与液压升降缸相连，所述旋转支臂一端与液压升降立柱通过同心轴孔与直轴配键连接，实现可转动的连接。由安装在液压升降立柱末端的电机通过减速器驱动旋转支臂绕直轴转动，所述旋转支臂另一端与取放不带有电源箱的led卷帘屏机械手、取放带有电源箱的led卷帘屏机械手通过旋转轴心连接，实现可选转动连接。由安装在旋转支臂末端的电机通过减速器来驱动取放不带有电源箱的led卷帘屏机械手、取放带有电源箱的led卷帘屏机械手动作，所述位置检测系统为光电传感器，在液压升降缸与液压升降立柱连接处、液压升降立柱与旋转支臂连接处分别布置有用于检测机器人内部运行情况的光电传感器，在旋转支臂、取放不带有电源箱的led卷帘屏机械手、取放带有电源箱的led卷帘屏机械手上分别布置有用于检测周围环境的光电传感器，上述光电传感器均与控制系统相连。

本发明还提供了一种上述的基于AGV与机器人协同工作的可移动舞台卷帘式背景屏的搭建方法，包括以下步骤：

（1）取方舱