[发明专利]一种基于AGV与机器人协同工作的可移动舞台卷帘式背景屏及其搭建方法

权利要求书

1.一种基于AGV与机器人协同工作的可移动舞台卷帘式背景屏，包括多个方舱、多节卷帘屏，其特征在于：所述方舱设有可翻转盖板，盖板通过电动推杆推动翻转，每个方舱内存放一节带有电源箱的led卷帘屏和一节不带有电源箱的led卷帘屏，带有电源箱的led卷帘屏顶部设有挂钩，带有电源箱的led卷帘屏的底部和不带有电源箱的led卷帘屏的顶部设有相配合的磁吸扣；所述方舱以AGV小车作为运送载体，所述AGV小车包括车体、车轮、控制系统、检测系统、动力系统，所述控制系统采用PLC控制，以触摸屏为人机对话窗口，采用GPS进行导航，控制系统与上位机无线通讯，由上位机控制AGV小车的行进路线及行为，所述动力系统以蓄电池作为动力源，以直流电机作为驱动，所述车轮为麦克纳姆轮，所述检测系统采用光电传感器进行信号检测，在车体的四个方向上各布置一个光电传感器，光电传感器与控制系统相连；所述AGV小车上设有组装机器人，组装机器人包括控制系统、执行机构和位置检测系统，所述控制系统采用PLC控制，所述执行机构包括旋转支臂、取放不带有电源箱的led卷帘屏机械手、取放带有电源箱的led卷帘屏机械手、液压升降缸、液压升降立柱，所述液压升降缸固定在AGV小车上，液压升降立柱与液压升降缸相连，所述旋转支臂一端与液压升降立柱通过同心轴孔与直轴配键连接，由安装在液压升降立柱末端的电机通过减速器驱动旋转支臂绕直轴转动，所述旋转支臂另一端与取放不带有电源箱的led卷帘屏机械手、取放带有电源箱的led卷帘屏机械手通过旋转轴心连接，由安装在旋转支臂末端的电机通过减速器来驱动取放不带有电源箱的led卷帘屏机械手、取放带有电源箱的led卷帘屏机械手动作，所述位置检测系统为光电传感器，在液压升降缸与液压升降立柱连接处、液压升降立柱与旋转支臂连接处分别布置有用于检测机器人内部运行情况的光电传感器，在旋转支臂、取放不带有电源箱的led卷帘屏机械手、取放带有电源箱的led卷帘屏机械手上分别布置有用于检测周围环境的光电传感器，上述光电传感器均与控制系统相连。

2.根据权利要求1所述的基于AGV与机器人协同工作的可移动舞台卷帘式背景屏，其特征在于：每节卷帘屏的侧边上均设有磁性连接件。

3.一种如权利要求1所述的基于AGV与机器人协同工作的可移动舞台卷帘式背景屏的搭建方法，其特征在于该方法包括以下步骤：

（1）取方舱

发出人为指令，向AGV小车输入信号，AGV依靠自身电机驱动行驶使其按照规定的系统规化路线运动，并到达车载集装箱中取得方舱；

（2）运输方舱

AGV小车获得承载方舱后，AGV小车依照系统规化路线将方舱运往指定地点，将方舱按规定间距合理放置；

（3）拼接舞台屏幕

发出人为指令，派遣载有组装机器人的AGV小车，AGV小车按照系统规定路线行驶指定地点，方舱盖板打开，组装机器人首先将一节带有电源箱的led卷帘屏取出，并抬升液压升降立柱使得屏幕升至一定高度，挂到舞台吊梁上，组装机器人通过更换机械手再从同一方舱中取出一节不带有电源盒的led卷帘屏连接在带有电源箱的led卷帘屏的尾部，组装机器人再移至下一方舱进行如上操作，直到达到舞台屏幕需求的宽度为止；其中左、右相邻两节led卷帘屏通过两边的磁性固定件相互吸引，连接固定；

（4）收回舞台屏幕

演出完成后，卷帘屏上部的电源盒借助专用电机带动卷帘中心轴转动，实现卷帘屏自动卷起关闭，再次利用载有组装机器人的AGV小车依次将收起的卷帘屏从舞台吊梁上取下，自动收回于方舱中，方舱关闭，最后通过AGV小车将方舱搬运至集装箱内，结束任务。