[发明专利]一种用于盘套类零件的上料装置

权利要求书

1.一种用于盘套类零件的上料装置，其特征是包括三轴桁架机器人、手推料车及其定位装置、若干托盘；所述三轴桁架机器人由XYZ线性模组和气动夹爪组成，所述XYZ线性模组包括横轴X、纵轴Y和竖轴Z，所述气动夹爪安装在竖轴Z的下端用于零件的抓取和释放，所述手推料车的定位装置设在与三轴桁架机器人相适应的地面，用于将手推料车限定在指定位置，保证三轴桁架机器人能抓取所有零件和放置托盘；所述气动夹爪由安装在所述竖轴Z上的气缸座、设在气缸座上的气缸、设在气缸上的三个夹爪、设在夹爪上的柔性垫片组成，三个夹爪各自成120°，沿气缸中心环绕连接在气缸上，夹爪两端成弧形，柔性垫片贴在夹爪的内外两端面；所述气动夹爪接有先导式单向阀；所述托盘包括板体、设在板体中央的与气动夹爪相配合的夹爪孔、设在板体上的若干用于放置不同规格零件的通孔、设在板体对角的定位柱和支撑柱；所述定位柱的上端为圆管，下端为锥形体，以使托盘在堆叠的时候，上下托盘能通过锥形体和圆管的配合进行自行定位、定心。

2.根据权利要求1所述的用于盘套类零件的上料装置，其特征是所述手推料车包括车板、设在车板后端的推手、设在车板底部的滚轮、设在车板上面用于托盘定位的托盘定位孔，所述车板的前后端分别设有三角块和定位销，所述定位装置包括分别与手推料车上的三角块和定位销相配合的设有V形槽的挡块和销座。

3.根据权利要求2所述的用于盘套类零件的上料装置，其特征是所述三角块上设置有导向轮。

4.根据权利要求3所述的用于盘套类零件的上料装置，其特征是所述夹爪孔采用内孔二阶梯凹台结构，且内孔为通孔。