[发明专利]车辆辅助转向系统及自动驾驶车辆

说明书

本发明提供了一种车辆辅助转向系统及自动驾驶车辆，属于车辆领域。车辆辅助转向系统包括：制动系统，制动系统上具有出油口；优先阀，优先阀上具有第一工作位置和第二工作位置，第一工作位置和外界连通；液控单向阀，第一连通位置和第二工作位置连通；蓄能器；电比例流量阀，电比例流量阀和第二工作位置连通；转向油缸，转向油缸和电比例流量阀连通；先导阀，先导阀上具有第二连通位置和第二断开位置，第二连通位置分别和第一工作位置以及外界连通。这种车辆辅助转向系统及自动驾驶车辆合理利用制动系统多余的流量，可以减少系统发热，并且可以节省转向泵和流量阀，而且整个系统结构简单，可以简化油泵布置。

技术领域

本发明涉及车辆领域，具体而言，涉及一种车辆辅助转向系统及自动驾驶车辆。

背景技术

轮胎起重机广泛用于建筑工地、野外油田、仓库、货场、物流基地等场所的重物起吊作业、短距离转移以及狭窄场地吊运行驶作业。通过主转和辅转的组合可以实现前轮转向、后轮转向、四轮转向、蟹型转向。越野起重机在低速行驶过程中在特殊工作环境可以实现更小的转弯半径，一种响应速度快,可靠、简单。

辅助转向一般有以下几种形式：1、蓄能器作为辅助转向配合电比例流量阀及前轮转向角度传感器实现后轮辅助转向。2、负载敏感泵作为辅助油源配合电比例流量阀及前轮转向角度传感器实现后轮辅助转向。3、通过小排量齿轮泵和电磁换向阀手动实现后轮辅助转向

以上几种辅助转向有以下缺点：1、蓄能器保压时间短，容易频繁充液，特别是高速行驶不使用辅助转向时，蓄能器也会周期性充液不节能，且蓄能器充氮压力与环境温度、使用时间相关，维护保养困难。2、越野车轮胎较宽，且不同角度与地面摩擦力不同，导致负载敏感泵响应慢，后轮辅助转向延时。3、手动实现后轮辅助转向，效率低。4、前后油缸串联实现的四轮转向及蟹型转向，转向系统压力高，对泵、阀、转向器质量要求高。

发明内容

本发明提供了一种车辆辅助转向系统，旨在解决现有技术中车辆辅助转向系统存在的上述问题；

本发明提供了一种自动驾驶车辆，旨在解决现有技术中自动驾驶车辆存在的上述问题。

本发明是这样实现的：

一种车辆辅助转向系统，包括：

制动系统，所述制动系统上具有出油口；

优先阀，所述优先阀上具有第一工作位置和第二工作位置，所述第一工作位置和外界连通；

液控单向阀，所述液控单向阀具有第一连通位置和第一断开位置，所述第一连通位置和所述第二工作位置连通；

蓄能器，所述蓄能器和所述第一连通位置连通；

电比例流量阀，所述电比例流量阀和所述第二工作位置连通；

转向油缸，所述转向油缸和所述电比例流量阀连通；

控制器，所述控制器和所述电比例流量阀电连接，以控制所述电比例流量阀的工作；

还包括先导阀，所述先导阀上具有第二连通位置和第二断开位置，所述第二连通位置分别和所述第一工作位置以及外界连通。

在本发明较佳的实施例中，所述转向油缸包括第一转向油缸和第二转向油缸，所述第一转向油缸和所述第二转向油缸均和所述电比例流量阀连通。

在本发明较佳的实施例中，所述电比例流量阀上具有第三工作位置和第四工作位置，所述第一转向油缸的小腔和所述第二转向油缸的大腔均和所述第三工作位置连通，所述第一转向油缸的大腔以及所述第二转向油缸的小腔均和所述第四工作位置连通。

在本发明较佳的实施例中，所述电比例流量阀上还具有第五工作位置，当所述电比例流量阀处于所述第五工作位置，所述转向油缸和所述优先阀保持断开状态。