[发明专利]无人驾驶车辆转向回路系统及无人驾驶车辆

说明书

本发明提供了一种无人驾驶车辆转向回路系统及无人驾驶车辆，属于车辆领域。无人驾驶车辆转向回路系统包括：转向器；第一压力传感器；第二压力传感器；转向模式切换阀，转向模式切换阀具有第一工作位置、第二工作位置和第一断开位置，第一工作位置和第一出油口连通，第二工作位置和第二出油口连通；第一转向油缸；第二转向油缸；电比例流量阀，电比例流量阀具有第三工作位置、第四工作位置以及第二断开位置，第三工作位置和第一转向油缸的小腔以及第二转向油缸的大腔连通，第四工作位置和第一转向油缸的大腔以及第二转向油缸的小腔连通。这种无人驾驶车辆转向回路系统可以在工作的时候，实现自动驾驶模式和应急模式的自动切换，并且操作方便。

技术领域

本发明涉及车辆领域，具体而言，涉及一种无人驾驶车辆转向回路系统及无人驾驶车辆。

背景技术

轮胎起重机由于其较强的越野性能、充沛的动力以及较高的离地间隙，特别是其带载行驶的吊装性能。广泛应用于开放场景(沙漠、戈壁及特殊环境)的吊装与转运，封闭场景内(港口、工厂、物流基地)的物料转运，甚至可应用于道路抢险与救援。但是随着自动驾驶技术的发展，重复性工作以及危险环境下的吊装会逐步被无人驾驶代替。

转向系统作为自动驾驶核心模块，应急转向系统可以在电气发生故障或者自动驾驶模式失效的情况下，能够通过应急模式来吊装和转运。

工程车辆领域特别是起重运输机械方面，自动驾驶还在起步阶段，目前大多数自动驾驶车辆应急转向都是通过加装离合器，脱开转向电机与转向柱的机械连接，实现紧急情况下或者自动驾驶失效情况下人接管方向盘实现转场。在工程起重机械领域，目前没有公开的自动驾驶应急转向系统。

发明内容

本发明提供了一种无人驾驶车辆转向回路系统，旨在解决现有技术中无人驾驶车辆转向回路系统存在的上述问题；

本发明还提供了一种无人驾驶车辆，旨在解决现有技术中无人驾驶车辆存在的上述问题。

本发明是这样实现的：

一种无人驾驶车辆转向回路系统，包括：

转向器，所述转向器上设置有第一出油口和第二出油口；

第一压力传感器，所述第一压力传感器和所述第一出油口连接，以测量所述第一出油口的油压；

第二压力传感器，所述第二压力传感器和所述第二出油口连接，以测量所述第二出油口的油压；

转向模式切换阀，所述转向模式切换阀具有第一工作位置、第二工作位置和第一断开位置，所述第一工作位置和所述第一出油口连通，所述第二工作位置和所述第二出油口连通；

第一转向油缸，所述第一转向油缸的小腔和所述第一工作位置连通，所述第一转向油缸的大腔和所述第二工作位置连通；

第二转向油缸，所述第二转向油缸的小腔和所述第二工作位置连通，所述第二转向油缸的大腔和所述第一工作位置连通；

电比例流量阀，所述电比例流量阀具有第三工作位置、第四工作位置以及第二断开位置，所述第三工作位置和所述第一转向油缸的小腔以及所述第二转向油缸的大腔连通，所述第四工作位置和所述第一转向油缸的大腔以及所述第二转向油缸的小腔连通；

控制器，所述控制器分别和所述第一压力传感器、所述第二压力传感器、所述转向模式切换阀以及所述电比例流量阀电连接。

在本发明较佳的实施例中，所述第一压力传感器感知到压力信号时，所述控制器控制所述转向模式切换阀转向第一工作位置，所述第二压力传感器感知到压力信号时，所述控制器控制所述转向模式切换阀转向第二工作位置。

在本发明较佳的实施例中，还包括自动驾驶控制模块，所述自动驾驶控制模块和所述控制器电连接，以控制所述电比例流量阀工作。