[发明专利]控制作业的方法、系统及装置

说明书

本申请公开了一种控制作业的方法、系统及装置。其中，该方法包括：获取目标作业信息,其中,所述目标作业信息包括以下至少之一：目标作业区域的分布信息、用于表示所述目标作业区域对应的目标作业量的第一标识信息，其中，所述目标作业区域为待作业对象所在的区域；根据所述目标作业信息确定作业参数，其中，所述作业参数用于指示作业设备经过所述目标作业区域时所喷撒对象的目标作业量；向所述作业设备发送控制指令以及所述作业参数，所述控制指令用于控制所述作业设备按照所述作业参数进行作业。本申请解决了喷撒在面积较小或农作物以及杂草分布不均匀的区域，通过人工观测到的现场信息调节喷撒系统，容易出现农药重喷且喷撒精度较低的技术问题。

技术领域

本申请涉及植保领域，具体而言，涉及一种控制作业的方法、系统及装置。

背景技术

目前,无人机打药主要有两种方式:一是使用遥控器根据预先存储的喷撒记录，直接人工控制飞行器的喷撒系统进行飞行打药；二是通过对农田拍照以及测绘地形后生成航线，无人机自主飞行进行打药。而对于面积较小且地形和作物分布以及杂草分布复杂的场景，二者都无法通过遥控器对待作业区域的作业参数进行设置，并控制作业设备进行作业，通过人工不断打开以及关闭喷撒系统操作过于繁杂，并且根据人工观察需要喷洒的区域，，容易出现农药重喷与漏喷的问题，喷撒精度较低，影响喷撒效率。

针对上述问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请实施例提供了一种控制作业的方法、系统及装置，以至少解决喷撒在面积较小或农作物以及杂草分布不均匀的区域，通过人工观测到的现场信息调节喷撒系统，容易出现农药重喷且喷撒精度较低的技术问题。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种控制作业的方法，该方法包括：获取目标作业信息,其中,目标作业信息包括以下至少之一：目标作业区域的分布信息、用于表示目标作业区域对应的目标作业量的第一标识信息，其中，目标作业区域为待作业对象所在的区域；根据目标作业信息确定作业参数，其中，作业参数包括作业设备经过目标作业区域时所喷撒对象的目标作业量；向作业设备发送控制指令以及作业参数，控制指令用于控制作业设备按照作业参数进行作业。

可选地，目标作业区域包括一个或多个目标子区域，多个目标子区域对应的目标作业量不同。

可选地，目标作业区域包括一个或多个目标子区域，多个目标子区域的大小相同；获取目标作业信息，包括：获取目标作业区域的图像信息，其中，图像信息对应的图像包括多个栅格，其中，多个栅格与多个目标子区域是一一对应的。

可选地，获取目标作业信息之后，方法还包括：将第一标识信息修改为第二标识信息，其中，第二标识信息用于表示目标作业区域需要进行作业。

可选地，作业参数还包括：喷撒幅度和/或喷撒次数，其中，所述喷撒幅度的取值为所述目标子区域的宽度的奇数倍，和/或所述喷撒幅度的取值为所述目标子区域的宽度的偶数倍。

可选地，向作业设备发送控制指令以及作业参数之前，包括：根据多个目标子区域对应的目标作业量，将多个目标子区域分为第一类目标子区域、第二类目标子区域、第三类目标子区域；其中，第一类目标子区域对应的目标作业量小于第二类目标子区域对应的目标作业量；第二类目标子区域对应的目标作业量小于第三类目标子区域对应的目标作业量；按照以下方式确定所述作业设备的作业路径：若所述喷撒幅度大于所述目标子区域的宽度,则将所述目标作业量从小到大的顺序作为对所述多个目标子区域的喷撒顺序；并将按照所述喷撒顺序进行喷撒的路径作为作业路径；将所述作业路径设置于所述控制指令中。

可选地，向作业设备发送控制指令以及作业参数之后，包括：判断目标子区域是否已经进行过作业，若是，则将目标子区域对应的目标作业量减去已作业量的值设置为目标子区域对应的新的目标作业量。