[发明专利]道路地图的构建方法、装置和电子设备

说明书

本申请提供了一种道路地图的构建方法、装置和电子设备；其中，该方法包括：获取车辆行驶过程中采集的道路视频图像和定位信息；定位信息包括采集到的各个采样点的经纬度信息和时间信息；根据定位信息中的各个采样点，在基础地图上生成车辆的行驶路线；根据道路视频图像生成多张俯视角度下的交通标志图像；每张交通标志图像中携带有时间信息；基于时间信息，在基础地图的行驶路线上拼接多张交通标志图像，得到行驶路线的道路地图。本申请实施例通过车辆在行驶过程中采集的数据可以构建精确较高的道路地图，相对于激光雷达的方式成本较低，同时保证了用户对地图精确度的需求。

技术领域

本申请涉及地图技术领域，具体而言，涉及一种道路地图的构建方法、装置和电子设备。

背景技术

目前，高精度的道路地图构建方式主要依赖于激光雷达进行地图扫描和绘制，这种方式方便快捷，但成本较高；而现有的采用车载设备采集的数据构建地图的方式，大多依赖单一的数据进行构建，误差较大，难以满足用户对地图精度的需求。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例的目的在于提供一种道路地图的构建方法、装置和电子设备，通过车辆的多种车载设备的数据可以构建精确较高的道路地图，相对于激光雷达的方式成本较低，同时保证用户对地图精确度的需求。

根据本申请的一个方面，提供一种电子设备，可以包括一个或多个存储介质和一个或多个与存储介质通信的处理器。一个或多个存储介质存储有处理器可执行的机器可读指令。当电子设备运行时，处理器与存储介质之间通过总线通信，处理器执行所述机器可读指令，以执行一个或多个以下道路地图的构建方法的操作：

获取车辆行驶过程中采集的道路视频图像和定位信息；定位信息包括采集到的各个采样点的经纬度信息和时间信息；根据定位信息中的各个采样点，在基础地图上生成车辆的行驶路线；根据道路视频图像生成多张俯视角度下的交通标志图像；每张交通标志图像中携带有时间信息；基于时间信息，在基础地图的行驶路线上拼接多张交通标志图像，得到行驶路线的道路地图。

在一些实施例中，上述根据定位信息中的采样点，在基础地图上生成车辆的行驶路线的步骤包括：在基础地图上确定定位信息中的采样点；对确定出的采样点进行曲线拟合处理，得到平滑曲线；将平滑曲线作为车辆的行驶路线。

在一些实施例中，上述根据定位信息中的采样点，在基础地图上生成车辆的行驶路线的步骤包括：在基础地图上确定定位信息中的采样点；根据道路视频图像中指定帧的帧间匹配结果，在确定出的采样点中插入至少一个采样点，得到车辆的行驶路线。

在一些实施例中，上述根据道路视频图像中指定帧的帧间匹配结果，在确定出的采样点中插入至少一个采样点，得到车辆的行驶路线的步骤，包括：将确定出的采样点分成多个采样点组，对于每个采样点组：从采集的道路视频图像中获取采样点组对应的多个视频帧；根据获取的多个视频帧和预设时间间隔，在采样点组插入至少一个采样点；连接每个采样点，得到车辆的行驶路线。

在一些实施例中，上述将确定出的采样点分成多个采样点组的步骤，包括：将确定出的采样点中每两个相邻的采样点确定为一组采样点组。

在一些实施例中，上述根据获取的多个视频帧和预设时间间隔，在采样点组插入至少一个采样点的步骤包括：从获取的多个视频帧中确定与采样点组的当前采样点对应的第一视频帧，以及与第一视频帧距离预设时间间隔的第二视频帧；将第一视频帧和第二视频帧进行帧间匹配；根据当前采样点、帧间匹配的匹配结果，在当前采样点后插入一个采样点；以插入的采样点为当前采样点，继续执行从获取的多个视频帧中确定与采样点组的当前采样点对应的第一视频帧，以及与第一视频帧距离预设时间间隔的第二视频帧的步骤，直至当前采样点为采样点组的最后一个采样点。

在一些实施例中，上述根据当前采样点、帧间匹配的匹配结果，在当前采样点后插入一个采样点的步骤，包括：通过对极几何原理，结合当前采样点分析帧间匹配的匹配结果，得到拍摄第二视频帧时车辆的采样点；在确定的采样点上插入一个采样点。