[发明专利]道路地图的构建方法、装置和电子设备

权利要求书

1.一种道路地图的构建方法，其特征在于，包括：

获取车辆行驶过程中采集的道路视频图像和定位信息；所述定位信息包括采集到的各个采样点的经纬度信息和时间信息；

根据所述定位信息中的各个采样点，在基础地图上生成所述车辆的行驶路线；所述车辆的行驶路线是基于所述道路视频图像中指定帧的帧间匹配结果在基础地图上的采样点中插入采样点确定的；

根据所述道路视频图像生成多张俯视角度下的交通标志图像；每张所述交通标志图像中携带有时间信息；

基于所述时间信息，在所述基础地图的行驶路线上拼接多张所述交通标志图像，得到所述行驶路线的道路地图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述定位信息中的采样点，在基础地图上生成所述车辆的行驶路线的步骤包括：

在基础地图上确定所述定位信息中的采样点；

根据所述道路视频图像中指定帧的帧间匹配结果，在确定出的所述采样点中插入至少一个采样点，得到所述车辆的行驶路线。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述道路视频图像中指定帧的帧间匹配结果，在确定出的所述采样点中插入至少一个采样点，得到所述车辆的行驶路线的步骤，包括：

将确定出的采样点分成多个采样点组，对于每个采样点组：从道路视频图像中获取所述采样点组对应的多个视频帧；根据获取的所述多个视频帧和预设时间间隔，在所述采样点组插入至少一个采样点；

连接每个所述采样点，得到所述车辆的行驶路线。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，将确定出的采样点分成多个采样点组的步骤，包括：

将确定出的采样点中每两个相邻的采样点确定为一组采样点组。

5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述根据获取的所述多个视频帧和预设时间间隔，在所述采样点组插入至少一个采样点的步骤包括：

从获取的所述多个视频帧中确定与所述采样点组的当前采样点对应的第一视频帧，以及与所述第一视频帧距离预设时间间隔的第二视频帧；

将所述第一视频帧和所述第二视频帧进行帧间匹配；

根据所述当前采样点、所述帧间匹配的匹配结果，在所述当前采样点后插入一个采样点；

以插入的所述采样点为当前采样点，继续执行从获取的所述多个视频帧中确定与所述采样点组的当前采样点对应的第一视频帧，以及与所述第一视频帧距离预设时间间隔的第二视频帧的步骤，直至当前采样点为所述采样点组的最后一个采样点。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前采样点、所述帧间匹配的匹配结果，在所述当前采样点后插入一个采样点的步骤，包括：

通过对极几何原理，结合所述当前采样点分析所述帧间匹配的匹配结果，得到拍摄所述第二视频帧时车辆的采样点；

在确定的所述采样点上插入一个采样点。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述通过对极几何原理，结合所述当前采样点分析所述帧间匹配的匹配结果，得到拍摄所述第二视频帧时车辆的采样点的步骤，包括：

将所述当前采样点对应的第一视频帧和所述第二视频帧进行图像特征点匹配，得到多对相互匹配的特征点；

根据每对相互匹配的特征点、所述当前采样点、拍摄所述第二视频帧的车辆的采样点、以及相互匹配的特征点对应的角点共面的约束关系，建立每对相互匹配的特征点对应的特征方程，得到包含有多个特征方程的方程组；

求解所述方程组，得到旋转矩阵和平移矩阵；其中，所述旋转矩阵和所述平移矩阵分别用于表征拍摄所述第二视频帧的车辆的采样点相对于所述当前采样点的旋转角度和平移向量；

根据所述当前采样点，以及所述旋转矩阵和所述平移矩阵，确定拍摄所述第二视频帧的车辆的采样点。