[发明专利]一种重载AGV双车联动控制方法

说明书

本发明涉及一种重载AGV双车联动控制方法，当AGV调度系统收到双车联动任务后，首先判断执行任务区域是否存在两台以上空闲AGV；如果没有，从其他工作区域调度空闲AGV，如果其他区域也没有，将终止任务，并作出警告提示；如果存在两台以上空闲AGV，首先将距离任务点最近的两台空闲AGV调度到执行任务区域，并分配主从关系；开始执行双车联动任务，任务执行完毕后，从车保持不动，主车先驶离任务结束点，主车、从车之间间距大于设定安全距离；然后主、从车分别下线，再重新上线，等待其他任务。本发明方法可即可以运输按自己型号设计的物料，也可以与其他AGV组合运输大型物料，提高了AGV运输效率，节约了生产成本。

技术领域

本发明涉及一种重载AGV运动控制领域，具体说是一种在重载AGV运输物品使用两台AGV协同工作的控制方法。

背景技术

随着工业自动化的不断发展，在移动机器人领域，既需要体积小，速度快运动灵活的小型AGV来完成物料配送，同时在一些大型工件的运输上，也要有一些负载能力在十几吨或几十吨的重载AGV来完成。

在同一项目中，AGV运输的工件也不是单一产品，如果在设计阶段按照不同的工件来设计AGV，将需要设计多种AGV车型，不但增加了设计的难度，延长设计时间，同时也增加了设计成本，而且在实际项目使用中，工作效率会大大下降，造成一定的资源浪费。满足不了现代工业自动化的发展要求。

发明内容

为了解决重载AGV运输不同体积物料效率不高的不足，本发明提供一种重载AGV双车联动运送物料的控制方法，使重载AGV可以安全运送物料，同时提高工作效率。

本发明为实现上述目的所采用的技术方案是：一种重载AGV双车联动控制方法，包括以下步骤：

当AGV调度系统收到双车联动任务后，首先判断执行任务区域是否存在两台以上空闲AGV；如果没有，从其他工作区域调度空闲AGV，如果其他区域也没有，将终止任务，并作出警告提示；

如果存在两台以上空闲AGV，首先将距离任务点最近的两台空闲AGV调度到执行任务区域，并分配主从关系；开始执行双车联动任务，即AGV调度系统根据任务规划的行车线路以及行驶时间调度主车、从车执行任务；

任务执行完毕后，从车保持不动，主车先驶离任务结束点，主车、从车之间间距大于设定安全距离；然后主、从车分别下线，再重新上线，等待其他任务。

所述分配主从关系具体为：指定一台AGV为主车，另一台为从车；并指定两车相差距离和偏差角度，同步两台AGV的系统时间、行驶速度、加速度、旋转角速度，开启组合模式的前后安全距离。

所述组合模式具体为：将主车、从车以及两车上共同搭载的工件构成一个组合车体；设定该组合车体的中心为参考基点；当遇到转弯或侧移路段，以参考基点为中心，分别加上主车、从车的相对位置，得到主车、从车的目标移动位置；主车、从车分别根据各自的目标移动位置运行。所述组合车体的中心为组合车体的重心。

双车联动时，重新定义组合车体的安全避障距离，两车的安全控制信号共享，两车中任一个AGV存在安全报警优先发送，行进路段组合车体优先通过。

当联动任务执行完毕后，先将主车解除任务，并且驶离结束任务区域，进入安全区域后，从车才可以解除任务，再将两台AGV分别下线，再重新上线，执行单车任务。

本发明的有益效果及优点：

本发明方法可提高AGV的使用效率，不同种类的物料在体积、质量上有很大差异，如果用不同型号的AGV来实现运输，当某一型号暂时停产或改变结构或者产量较少时，运输这种物料的AGV的使用效率就会大大降低，而双车联动型AGV即可以运输按自己型号设计的物料，也可以与其他AGV组合运输大型物料，提高了AGV运输效率，节约了生产成本。

附图说明

图1本发明的重载AGV双车联动控制方法工作流程图；