[发明专利]一种重载AGV双车联动控制方法

权利要求书

1.一种重载AGV双车联动控制方法，其特征在于包括以下步骤：

当AGV调度系统收到双车联动任务后，首先判断执行任务区域是否存在两台以上空闲AGV；如果没有，从其他工作区域调度空闲AGV，如果其他区域也没有，将终止任务，并作出警告提示；

如果存在两台以上空闲AGV，首先将距离任务点最近的两台空闲AGV调度到执行任务区域，并分配主从关系；开始执行双车联动任务，即AGV调度系统根据任务规划的行车线路以及行驶时间调度主车、从车执行任务；

任务执行完毕后，从车保持不动，主车先驶离任务结束点，主车、从车之间间距大于设定安全距离；然后主、从车分别下线，再重新上线，等待其他任务；

所述分配主从关系具体为：指定一台AGV为主车，另一台为从车；并指定两车相差距离和偏差角度，同步两台AGV的系统时间、行驶速度、加速度、旋转角速度，开启组合模式的前后安全距离；

所述组合模式具体为：将主车、从车以及两车上共同搭载的工件构成一个组合车体；设定该组合车体的中心为参考基点；当遇到转弯或侧移路段，以参考基点为中心，分别加上主车、从车的相对位置，得到主车、从车的目标移动位置；主车、从车分别根据各自的目标移动位置运行。

2.根据权利要求1所述的一种重载AGV双车联动控制方法，其特征在于：

双车联动时，重新定义组合车体的安全避障距离，两车的安全控制信号共享，两车中任一个AGV存在安全报警优先发送，行进路段组合车体优先通过。

3.根据权利要求1所述的一种重载AGV双车联动控制方法，其特征在于：

当联动任务执行完毕后，先将主车解除任务，并且驶离结束任务区域，进入安全区域后，从车才可以解除任务，再将两台AGV分别下线，再重新上线，执行单车任务。