[发明专利]一种小臂上设有机械手组件的机器人

说明书

本发明公开了一种小臂上设有机械手组件的机器人，包括控制底座和控制臂组件，控制臂组件包括大臂、中臂和小臂，小臂上设置机械手组件；机械手组件包括承载筒、驱动电机、转动轴和机械爪，承载筒上平面开设有引导槽，引导槽的两侧分别设置上支撑块和下支撑块，上支撑块和下支撑块之间通过第一连接杆固定连接，转动轴的一端连接驱动电机、另一端连接有转盘，转盘的上平面开设有螺旋槽，转盘上设置有多个与螺旋槽啮合的移动座，承载筒内设置有用于引导移动座移动的引导架，移动座通过第二连接杆与下支撑块连接，上支撑块上设置有机械爪。本发明夹取物件便捷，机械手夹持稳定有力、可靠性高，物件夹取转运灵活，易于推广。

技术领域

本发明涉及机械夹紧设备技术领域，尤其涉及一种小臂上设有机械手组件的机器人。

背景技术

随着工业的发展，越来越多的机器人以其结构可靠，工作效率高的优势被广泛应用于制造行业和新型产业等领域，机械人多采用机械手进行动作，而机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，按设定的程序进行抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。

目前所使用的机械手多采用液压或电力方式驱动，如中国专利CN201320084244.3公开的一种简易防滑机械手，采用液压方式驱动，但在长时间的运行中会出现液压油泄露的状况，不仅造成表面环境的污染，从而清洁困难；更重要的是造成动力不足、运行不稳定的现象，继而影响到机械手的正常动作，并且局限于两侧的机械手无法满足对不规则物件的抓取，物件抓取力不足，易造成物件从机械手内脱落损坏，同时也造成潜在伤人的危险。

发明内容

本发明的目的在于提供一种驱动便捷，夹持有力，可靠性高的小臂上设有机械手组件的机器人。

为实现上述目的，本发明所采用的技术方案是：

一种小臂上设有机械手组件的机器人，包括控制底座和控制臂组件，所述控制底座通过连接关节和控制臂组件连接，控制臂组件包括大臂、中臂和小臂，大臂和中臂之间、中臂和小臂之间均通过连接关节连接，所述小臂上设置机械手组件；

所述机械手组件包括承载筒、驱动电机、转动轴和机械爪，所述承载筒上平面开设有多个引导槽，每个引导槽的两侧分别设置有上支撑块和下支撑块，所述上支撑块和下支撑块之间通过第一连接杆固定连接，驱动电机设置于所述承载筒底部，转动轴的一端连接所述驱动电机、另一端连接有转盘，转盘中部通过设置的承载轴与承载筒转动连接，所述转盘的上平面开设有螺旋槽，转盘上设置有多个与螺旋槽啮合的移动座，承载筒内设置有用于引导移动座移动的引导架，移动座通过第二连接杆与所述下支撑块固定连接，所述上支撑块上设置有所述机械爪。

进一步地，所述引导槽的数量为四个，四个引导槽呈十字形分布，每个引导槽对应一个所述移动座。

进一步地，所述上支撑块和下支撑块对称分布在引导槽的上下两侧，上支撑块、第一连接杆和下支撑块连接后呈“工”字形，第一连接杆的高度和所述引导槽的深度相同。

进一步地，所述转动轴一端通过减速器和驱动电机连接、另一端与转盘通过法兰盘连接；所述承载筒顶部螺栓连接有轴承座，承载轴一端与转盘固定连接，另一端通过轴承座与承载筒转动连接。

进一步地，所述引导架为多个横杆组成的井字形结构，第二连接杆的一端固定连接移动座、另一端穿过引导架后连接下支撑块，第二连接杆在引导架内移动。

进一步地，所述转盘通过若干滚珠与承载筒转动连接。

进一步地，所述转盘的外侧壁上开设第一环槽，所述承载筒的内侧壁对应第一环槽位置开设第二环槽，所述滚珠置于第一环槽和第二环槽内。

进一步地，所述引导槽一侧固定设置伸缩板，伸缩板的一端与第一连接杆固定连接。

本发明的有益效果是：