[发明专利]一种小臂上设有机械手组件的机器人

权利要求书

1.一种小臂上设有机械手组件的机器人，包括控制底座（1）和控制臂组件，其特征在于，所述控制底座（1）通过连接关节（2）和控制臂组件连接，控制臂组件包括大臂（301）、中臂（302）和小臂（303），大臂（301）和中臂（302）之间、中臂（302）和小臂（303）之间均通过连接关节（2）连接，所述小臂（303）上设置机械手组件；

所述机械手组件包括承载筒（401）、驱动电机（402）、转动轴（403）和机械爪（404），所述承载筒（401）上平面开设有多个引导槽（5），每个引导槽（5）的两侧分别设置有上支撑块（6）和下支撑块（7），所述上支撑块（6）和下支撑块（7）之间通过第一连接杆（8）固定连接，驱动电机（402）设置于所述承载筒（401）底部，转动轴（403）的一端连接所述驱动电机（402）、另一端连接有转盘（9），转盘（9）中部通过设置的承载轴（10）与承载筒（401）转动连接，所述转盘（9）的上平面开设有螺旋槽（11），转盘（9）上设置有多个与螺旋槽（11）啮合的移动座（12），承载筒（401）内设置有用于引导移动座（12）移动的引导架（13），移动座（12）通过第二连接杆（14）与所述下支撑块（7）固定连接，所述上支撑块（6）上设置有所述机械爪（404）。

2.根据权利要求1所述的一种小臂上设有机械手组件的机器人，其特征在于，所述引导槽（5）的数量为四个，四个引导槽（5）呈十字形分布，每个引导槽（5）对应一个所述移动座（12）。

3.根据权利要求1所述的一种小臂上设有机械手组件的机器人，其特征在于，所述上支撑块（6）和下支撑块（7）对称分布在引导槽（5）的上下两侧，上支撑块（6）、第一连接杆（8）和下支撑块（7）连接后呈“工”字形，第一连接杆（8）的高度和所述引导槽（5）的深度相同。

4.根据权利要求1所述的一种小臂上设有机械手组件的机器人，其特征在于，所述转动轴（403）一端通过减速器（15）和驱动电机（402）连接、另一端与转盘（9）通过法兰盘（16）连接；所述承载筒（401）顶部螺栓连接有轴承座（17），承载轴（10）一端与转盘（9）固定连接，另一端通过轴承座（17）与承载筒（401）转动连接。

5.根据权利要求1所述的一种小臂上设有机械手组件的机器人，其特征在于，所述引导架（13）为多个横杆组成的井字形结构，第二连接杆（14）的一端固定连接移动座（12）、另一端穿过引导架（13）后连接下支撑块（7），第二连接杆（14）在引导架（13）内移动。

6.根据权利要求1所述的一种小臂上设有机械手组件的机器人，其特征在于，所述转盘（9）通过若干滚珠（18）与承载筒（401）转动连接。

7.根据权利要求6所述的一种小臂上设有机械手组件的机器人，其特征在于，所述转盘（9）的外侧壁上开设第一环槽（19），所述承载筒（401）的内侧壁对应第一环槽（19）位置开设第二环槽（20），所述滚珠（18）置于第一环槽（19）和第二环槽（20）内。

8.根据权利要求1所述的一种小臂上设有机械手组件的机器人，其特征在于，所述引导槽（5）一侧固定设置伸缩板（21），伸缩板（21）的一端与第一连接杆（8）固定连接。