[发明专利]一种用于AGV的惯性导航传感器

说明书

本发明涉及一种用于AGV的惯性导航传感器，其特征在于，包括控制系统以及与其连接的陀螺仪芯片、铁电存储器、CAN隔离电路，以及与CAN隔离电路顺序连接的驱动保护电路、外部接口电路；所述外部接口电路分别通过系统电源、独立电源电路与控制系统、陀螺仪芯片连接；本发明采用的高精度6轴陀螺仪芯片可以提供AGV三维全方位导航，提升导航精度和范围，减小输出延时；黑匣子功能的设计为AGV运行姿态分析、系统调试以及惯性导航传感器问题诊断等方面提供方便；采用温补晶振可以有效提升惯性导航传感器在复杂和恶劣环境下，或长时间运行的导航精度与稳定性。通过CAN总线与上位机通讯，兼容性强，可扩展性好，同时上位机发送的纠偏指令能够有效减小累积误差。

技术领域

本发明属于惯性导航领域。

背景技术

惯性导航是AGV领域一项新兴的技术，它是一种自主式的导航技术，相比传统的导航方式，惯性导航不需要布设任何设备，不依赖于外界环境，具有更大的运动自由度，更适合应用于智能仓储物流、车间移动装配等。

随着AGV导航技术的不断发展，人们对于AGV惯性导航的需求也不断提高，目前AGV所采用的惯性导航传感器存在以下缺点和局限：首先，现有AGV惯性导航传感器大多只能检测单一轴向的角速度或加速度信息，无法跟踪AGV车体三维运动情况下的姿态。其次，随着AGV运行时间的增加、外界环境温度等影响，惯性导航传感器累积角度和位移偏差会逐步增大，影响AGV导航精度。再次，当惯性导航传感器自身因受到外界影响等原因出现问题时，往往因不能复现当时的情况，很难追踪问题所在。

发明内容

通过上述分析得出现有用于AGV的惯性导航传感器在导航精度、受温度变化影响和问题复现追踪上需要改进。本发明中采用的高精度6轴陀螺仪芯片可以检测AGV旋转角、俯仰角、横滚角以及三维运行速度，保证导航精度；通过加入温补晶振和上位机纠偏指令可以减小传感器受外界温度的影响；黑匣子功能为AGV运行姿态分析、系统调试以及惯性导航传感器测试等方面提供方便。

本发明为实现上述目的所采用的技术方案是：一种用于AGV的惯性导航传感器，包括控制系统以及与其连接的陀螺仪芯片、铁电存储器、CAN隔离电路，以及与CAN隔离电路顺序连接的驱动保护电路、外部接口电路；所述外部接口电路分别通过系统电源、独立电源电路与控制系统、陀螺仪芯片连接；

陀螺仪芯片，用于获取角速度数据、加速度数据以及实时温度数据，并发送至控制系统；

控制系统，用于根据陀螺仪芯片发来的数据获取AGV当前角度和位置信息，存储至铁电存储器，并通过CAN隔离电路、外部接口电路发送至外部设备；

CAN隔离电路，用于CAN通信电源隔离，以及控制系统与外部接口电路之间的信号转换；

驱动保护电路，用于对CAN隔离电路输出的信号进行滤波和保护；

外部接口电路，用于提供外部电源输入接口和CAN总线接口。

所述独立电源电路用于将外部电压转换为陀螺仪芯片所需电压；系统电源用于将外部电压转换为控制系统所需电压。

所述控制系统通过SPI总线读取陀螺仪芯片发来的数据。

所述陀螺仪芯片为6轴陀螺仪芯片。

所述控制系统连有温度补偿晶体振荡器。

所述控制系统连有状态指示电路，用于显示陀螺仪芯片当前运行状态。

本发明具有以下有益效果及优点：

1.发明中采用的高精度6轴陀螺仪芯片可以提供AGV三维全方位导航，包括航向角、横滚角、俯仰角以及X、Y、Z轴向位移量测量，提升导航精度和范围，减小输出延时。

2.黑匣子功能的设计为AGV运行姿态分析、系统调试以及惯性导航传感器问题诊断等方面提供方便。