[发明专利]一种电站巡检机器人的红外快速巡检方法

权利要求书

1.一种电站巡检机器人的红外快速巡检方法，其特征在于，包括以下步骤：

规划巡检路径的步骤：将被巡检设备的各个地图巡检点投放到不同的线段上，依据巡检点位方向与机器人运行方向之间的夹角建立有向线段的方向，并在此基础上计算所有的有向线段两两之间最短距离；计算将所有有向线段组合后的初始最短路径，得到机器人的巡检路径；所述组合是指对所述有向线段首尾依次连接，记录所有有向线段所组成的巡检路径；

巡检的步骤：机器人根据所述巡检路径行走并进行巡检；

所述建立有向线段的方向的步骤包括：

确定在同一线段上的各地图巡检点；

统计所述同一线段上各地图巡检点的巡检点位方向与所述同一线段方向之间的角度中锐角数量和钝角数量；

根据所述锐角与钝角的比例，确定所述同一线段的方向，使得所述锐角占比多。

2.根据权利要求1所述的电站巡检机器人的红外快速巡检方法，其特征在于，所述计算所有有向线段两两之间最短距离的步骤包括：

记录每条有向线段的初始地图巡检点和终止地图巡检点的位置；

对所有有向线段，分别计算两条有向线段之间最短距离；

以所述两条有向线段之间最短距离为基础，建立二维距离矩阵。

3.根据权利要求1所述的电站巡检机器人的红外快速巡检方法，其特征在于，所述计算两条有向线段之间最短距离的步骤包括：

2-1-1)计算第一有向线段的终止地图巡检点到第二有向线段的起始地图巡检点的距离，作为第一有向线段与第二有向线段间的距离；

2-2-2)计算从第一有向线段的终止地图巡检点，中间经过某个非任务状态的巡检点后到第二有向线段的起始地图巡检点的距离，作为第一有向线段与第二有向线段间新的距离；

2-2-3)对于每一个非任务状态的巡检点，比较所述第一有向线段与第二有向线段间新的距离与所述第一有向线段与第二有向线段间的距离，取二者中较短的作为第一有向线段与第二有向线段间的距离；

2-2-4)遍历所有所述若干非任务状态的巡检点，重复2-2-2)和2-2-3)，获得的第一有向线段与第二有向线段间的距离即为第一有向线段与第二有向线段之间最短距离。

4.根据权利要求3所述的电站巡检机器人的红外快速巡检方法，其特征在于，所述计算将所有有向线段组合后的初始最短路径的步骤包括：

3-1)利用贪心算法得到若干有向线段的以第一有向线段开始的所有组合方式，查找二维距离矩阵，分别计算所有组合方式下有向线段所组成的巡检路径的长度，选取长度最短的组合方式；

3-2)分别在所述长度最短的组合方式下各有向线段间插入一个新的有向线段，利用贪心算法求得新的所有组合方式，查找二维距离矩阵，分别计算新的所有组合方式下有向线段所组成的巡检路径的长度，选取长度最短的组合方式；

3-3)重复3-2)所述步骤，依次得到加入新的有向线段后的长度最短的组合方式，即初始最短路径。

5.根据权利要求1～4任一所述的电站巡检机器人的红外快速巡检方法，其特征在于，在计算将所有有向线段组合后的初始最短路径之后，计算最优路径，将所述最优路径作为机器人的巡检路径。