[发明专利]一种地图校准方法、测绘移动终端以及测绘系统

说明书

本发明涉及一种地图校准方法、测绘移动终端以及测绘系统，所述地图校准方法包括获取n个测绘点的位置信息；在电子地图上计算获得与所述测绘点相对的地图点的位置信息，以生成匹配对；根据所述匹配对生成所述测绘点和地图点的位置信息的校准关系；根据校准关系得到校准后的地图点。本发明根据少量的测绘点就可以实现地图校准，可以更快速、高效，有效提高作业效率；利用校准的地图可以实现多个地块的路径规划，更高效；可以针对不同的电子地图进行精确校准，适用性强；当用户没有专业操作技能，也可以实现测绘。

技术领域

本发明属于测绘领域，具体涉及一种地图校准方法、测绘移动终端和测绘系统。

背景技术

现有的无人驾驶飞机，需要通过作业人员进行现场测绘，才能得到精确的航线。一般通过设备在现场，围绕地块进行打点，获得多个点的定位信息，当作业人员围绕作业地块走完一圈，则获得了这片地块的精确的位置信息，再根据这个位置信息规划航线。然而，由于打点数量多，走完一圈，花费的时间较长，特别是对于小型地块，测绘的时间将大于喷洒作业的时间，这大大提高了人力成本，同时由于需要作业人员现场测绘，对于非专业人员例如农民来说，难度较大。

而利用现有的电子地图，可以获得实际作业中的作业地块，无需作业人员进行地形测绘，节约了人力成本和时间，但是，对于现有市面上的电子地图，由于拍摄投影角度、数据处理准确性方面的误差，地图上的点相对于实际上的精确位置点，往往会有3m以上的误差，这样大的误差，在无人机植保作业时，会对植保作业产品不利的影响，比如无人机会从作业地块飞到地块边的道路上造成事故、或者飞到不需要进行植保作业的地块造成不需要的喷洒药害等等。此外，不同的电子地图，其误差也有所不同。

另外，现有公开号为CN106843277A的中国发明专利申请文件，公开了一种无人机测绘方法，其先根据地图选取作业地块的边界点，后通过无人机采集边界点的经过RTK校正的位置信息，根据边界点的位置信息，设定计划航线，执行喷洒作业。但是，此方案直接通过无人机测绘边界点来确定航线，缺少校正地图的步骤，一方面，限制了在地图上选取点的属性，必须是连续的边界点，否则无法限定作业地块，同时，让无人机在这些属性点采集定位信息也需要规划航线或者作业人员携带无人机进行打点，操作繁琐，另一方面，无法利用该地图执行其他作业地块的喷洒任务。

鉴于此，如何找到一种省时省力、操作简单的方法，提出一种地图校准方法、测绘移动终端和测绘系统是本发明所要研究的课题。

发明内容

本发明提供一种地图校准方法、测绘移动终端和测绘系统，其目的是为了解决现有技术测绘花费的时间长，对于非专业人员，难度较大的问题。

为达到上述目的，本发明采用的技术方案是：一种地图校准方法，所述方法包括：

获取n个测绘点的位置信息；

在电子地图上计算获得与所述测绘点相对的地图点的位置信息，以生成匹配对；

根据所述匹配对生成所述测绘点和地图点的位置信息的校准关系；

根据校准关系得到校准后的地图点。

上述技术方案中的有关内容解释如下：

1、上述方案中，所述根据校准关系得到校准后的地图点步骤之前，包括验证校准关系，根据所述校准关系生成位置信息误差的成本方程，若所述成本方程的成本小于或等于预设阈值，则验证合适，继续执行后续步骤，否则返回重新获取测绘点的位置信息。

2、上述方案中，所述获取n个测绘点的位置信息步骤包括：通过人工测绘设备或者遥控测绘设备获取选定的和/或任意的测绘点的位置信息，其中，所述测绘点的位置信息经过差分校正信息的校正。

3、上述方案中，所述在电子地图上计算获得与所述测绘点相对的地图点的位置信息，以生成匹配对步骤包括：