[发明专利]一种地图校准方法、测绘移动终端以及测绘系统

权利要求书

1.一种地图校准方法，其特征在于，所述方法包括：

获取n个测绘点的位置信息；

在电子地图上计算获得与所述测绘点相对的地图点的位置信息，以生成匹配对；

根据所述匹配对生成所述测绘点和地图点的位置信息的校准关系；

根据校准关系得到校准后的地图点。

2.根据权利要求1所述的地图校准方法，其特征在于，所述根据校准关系得到校准后的地图点步骤之前，包括验证校准关系，根据所述校准关系生成位置信息误差的成本方程，若所述成本方程的成本小于或等于预设阈值，则验证合适，继续执行后续步骤，否则返回重新获取测绘点的位置信息。

3.根据权利要求1所述的地图校准方法，其特征在于，所述获取n个测绘点的位置信息步骤包括：通过人工测绘设备或者遥控测绘设备获取选定的和/或任意的测绘点的位置信息，其中，所述测绘点的位置信息经过差分校正信息的校正。

4.根据权利要求1所述的地图校准方法，其特征在于，所述在电子地图上计算获得与所述测绘点相对的地图点的位置信息，以生成匹配对步骤包括：

在所述电子地图上手动选择与所述测绘点相对应的地图点，并计算获得所述地图点的位置信息，将所述测绘点和地图点的位置信息组成匹配对；

和/或，在所述电子地图上自动识别与所述测绘点匹配的地图点，并计算获得所述地图点的位置信息，将所述测绘点和地图点的位置信息组成匹配对。

5.根据权利要求1所述的地图校准方法，其特征在于，所述根据所述匹配对生成所述测绘点和地图点的位置信息的校准关系步骤之前，还包括判断匹配对个数步骤，用于判断匹配对的数量m是否足够；若足够，则继续执行后续步骤，否则返回重新获取测绘点的位置信息，其中，n≥m，m≥1。

6.根据权利要求1所述的地图校准方法，其特征在于，所述根据所述匹配对生成所述测绘点和地图点的位置信息的校准关系步骤中，所述校准关系至少包括以下关系中的一种或多种：平移关系，旋转关系，扭曲关系。

7.根据权利要求1所述的地图校准方法，其特征在于，所述根据校准关系得到校准后的地图点步骤中，校准后的地图点包括所述测绘点对应的校准后的地图点，以及所述电子地图的部分或所有的地图点。

8.根据权利要求2所述的地图校准方法，其特征在于，所述根据所述校准关系生成位置信息误差的成本方程包括：根据校准关系方程V”＝F1(V)生成位置误差方程errors＝F2(V′,V”)，并生成位置误差的成本方程cost＝F3(errors)，其中V为测绘点，V′为校准前获得的地图点，V”为校准后获得的地图点。

9.一种带地图校准的测绘移动终端(41)，其特征在于，包括：

通信模块(411)，用于接收测绘点的位置信息；

地图模块(412)，用于通过所述通信模块获得电子地图或者直接存储电子地图；

交互模块(413)，用于接收用户输入，并将所述测绘点和电子地图输出给用户；

应用模块(414)，根据权利要求1～8任一所述的校准方法对所述电子地图进行校准。

10.根据权利要求9所述的测绘移动终端(41)，其特征在于：所述校准方法应用和/或生成的校准数据存储于所述测绘移动终端(41)，和/或通过所述通信设备(411)上传给服务器。

11.根据权利要求9所述的测绘移动终端(41)，其特征在于：所述用户输入包括用户选择与所述测绘点匹配的地图点，或者用户输入测绘点的点属性信息。

12.根据权利要求9所述的测绘移动终端(41)，其特征在于：当所述测绘点包括测绘任务中作业地块边界的角点时，可以在校准后的电子地图上直接生成所述作业地块边界，或者在经过校准后的电子地图或校准后的地图点形成的作业地块上直接对作业地块进行路径规划。