[发明专利]一种智能垃圾桶及其控制方法

权利要求书

1.一种智能垃圾桶，包括垃圾桶本体和桶盖，所述桶盖设置在所述桶本体的上端，且所述桶盖与所述桶本体的上端转动连接，并可打开或关闭所述桶本体，其特征在于：所述桶盖与舵机通过一拉杆相连，以通过舵机转动推动拉杆，完成所述桶盖的打开或者关闭，于所述桶本体的前上方设置摄像采集装置，以采集所述垃圾桶本体及其周围环境图像，所述桶盖上设置超声波模块，所述垃圾桶本体地盘设置行走机构，在电机驱动的控制下实现垃圾桶的移动，所述垃圾桶还包括主控制器以及电源模块，通过隔离层与存储垃圾的空间分离。

2.如权利要求1所述的一种智能垃圾桶，其特征在于：所述垃圾桶还包括声音采集阵列，所述声音采集阵列设置于所述桶盖上。

3.如权利要求2所述的一种智能垃圾桶，其特征在于：所述行走机构包括两个有霍尔编码器的减速直流电机、一个万象轮和两个辅助轮，该些部件直接固定于底盘，以控制垃圾桶的移动。

4.如权利要求3所述的一种智能垃圾桶，其特征在于，所述主控制器包括：

模式控制启动单元，用于接收移动终端发送的模式选择指令，根据模式选择指令启动相应的模式控制；

普通模式控制单元，用于在相应的模式选择指令下启动，通过利用摄像装置以及超声波模块的采集数据综合判断，实现垃圾桶开关盖的自动控制；

遥控模式控制单元，用于在相应的模式选择指令下启动，并根据移动终端的遥控指令，对垃圾桶进行开关盖控制以及控制垃圾桶行走机构的前后左右移动；

跟随模式控制单元，用于在相应的模式选择指令下启动，通过利用摄像装置采集的图片对其图片中的目标进行识别处理，并根据识别结果控制行走机构跟随该目标进行移动；

呼唤模式控制单元，用于在相应的模式选择指令下启动，根据对声音采集阵列或摄像装置采集的数据进行处理，确定呼唤指令，并根据采集的数据确定目标位置，驱动垃圾桶的行走机构行走至目标位置。

5.如权利要求4所述的一种智能垃圾桶，其特征在于，所述普通模式控制单元进一步包括：

图像采集处理单元，用于利用所述摄像装置实时采集图像，并对采集的图像进行图像处理，以检测摄像装置的视角范围内是否有人；

超声波数据采集处理单元，用于于所述图像采集处理单元检测到有人进入摄像装置的视角范围时，启动超声波模块，采集超声波数据以获得人体与垃圾桶的距离，并于获得人体与垃圾桶的距离小于预设阈值时，产生开盖触发信号触发舵机控制单元控制舵机进行开盖动作；

舵机控制单元，用于根据所述超声波数据采集处理单元的触发信号及所述图像采集处理单元的检测信号控制舵机进行开关盖动作。

6.如权利要求4所述的一种智能垃圾桶，其特征在于，所述遥控模式控制单元进一步包括：

遥控指令接收单元，用于接收移动终端的遥控指令；

遥控指令处理单元，用于根据遥控指令控制舵机实现开关盖动作以及控制行走机构的电机驱动模块驱动电机实现垃圾桶的前后左右移动。

7.如权利要求4所述的一种智能垃圾桶，其特征在于，所述跟随模式控制单元进一步包括：

目标检测单元，用于根据摄像装置获取当前帧图像，判断当前帧图像中是否有目标存在；

目标脱离视野处理单元，若图像中不存在目标，则将当前目标位置设置为垃圾桶最后一次存在视野内的位置，并控制垃圾桶向目标脱离视野的方向移动；

目标跟随控制单元，若图像中存在目标，则根据目标的位置控制垃圾桶的行走机构跟随目标的位置进行相应的移动。