[发明专利]一种货物拆垛方法、装置及拆垛系统

说明书

本发明实施例提出一种货物拆垛方法、装置及拆垛系统，涉及物料输送技术领域。该货物拆垛方法包括：获取当前拆垛目标层中多个货物的图像信息；根据图像信息获得每个货物的第一特征信息；依据第一特征信息将多个货物分成多个货物组，并得到多个货物组中每个货物组对应的第二特征信息；根据每个货物组的第二特征信息确定多个货物组的拆取方式，以便按照拆取方式对多个货物组进行拆取。该货物拆垛方法能够辅助拆垛系统更准确、更高效的进行拆垛。

技术领域

本发明涉及物料输送技术领域，具体而言，涉及一种货物拆垛方法、装置及拆垛系统。

背景技术

在仓储物流环节，货物往往根据品种、规格等分类成垛，并码放在托盘上，以方便存储和搬运。当货物需要周转或外运时，目前大多数企业仍采用人工拆垛的方式，这种方式劳动强度大、拆垛效率低、人工成本高。随着机械化、自动化设备的普及，越来越多的企业采用了工业机器人、多自由度运动平台辅以机械手或吸盘的方式进行货物的拆垛和搬运。

当机械手或吸盘对货垛中的货物进行拆垛作业时，需要控制系统先获得货垛中每个货物的具体位置信息，才能控制机械化设备准确地将货物从货垛中取出。而由于货垛位置不固定、货物的摆放方式多样等原因，货物相对于机械化设备的位置并不固定。需要靠视觉识别的方法对货垛中的货物进行准确的识别和位置确定，以辅助机械化设备进行拆垛作业。现有的视觉识别方法对货物的定位并不准确，且现有的拆垛方式一次只能拆取一个货物，拆垛效率低。

发明内容

本发明的目的在于提供一种货物拆垛方法、装置及拆垛系统，该方法能够辅助拆垛系统更准确、更高效的进行拆垛。

为了实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种货物拆垛方法，所述方法包括：获取当前拆垛目标层中多个货物的图像信息；根据所述图像信息获得每个货物的第一特征信息；依据所述第一特征信息将所述多个货物分成多个货物组，并得到所述多个货物组中每个货物组对应的第二特征信息；根据所述每个货物组的第二特征信息确定所述多个货物组的拆取方式，以便按照所述拆取方式对所述多个货物组进行拆取。

第二方面，本发明实施例还提供了一种货物拆垛装置，所述装置包括：获取单元，用于获取当前拆垛目标层中多个货物的图像信息；图像处理单元，用于根据所述图像信息获得每个货物的第一特征信息；货物组规划单元，用于依据所述第一特征信息将所述多个货物分成多个货物组，并得到所述多个货物组中每个货物组对应的第二特征信息；拆垛规划单元，用于根据所述每个货物组的第二特征信息确定所述多个货物组的拆取方式，以便按照所述拆取方式对所述多个货物组进行拆取。

第三方面，本发明实施例还提供了一种拆垛系统，拆垛系统包括：视觉装置、上位机单元、控制单元、执行机构，所述上位机单元与所述视觉装置和所述控制单元均电连接，所述控制单元与所述执行机构电连接；所述视觉装置用于获取当前拆垛目标层中多个货物的图像信息，并将所述图像信息传输至所述上位机单元；所述上位机单元用于根据所述图像信息获得每个货物的第一特征信息，依据所述第一特征信息将所述多个货物分成多个货物组，并得到所述多个货物组中每个货物组对应的第二特征信息，根据所述每个货物组的第二特征信息确定所述多个货物组的拆取方式，并根据所述拆取方式向所述控制单元发送控制指令；所述控制单元根据所述控制指令控制所述执行机构对所述多个货物组进行拆取。