[发明专利]一种货物拆垛方法、装置及拆垛系统

权利要求书

1.一种货物拆垛方法，其特征在于，所述方法包括：

获取当前拆垛目标层中多个货物的图像信息；

将所述图像信息与预先存储的包含有标识信息的目标模板进行旋转匹配得到匹配信息，其中，所述图像信息包括至少一个与所述目标模板大小相等的匹配区域，所述匹配信息包括每个匹配区域的多个匹配系数，同一匹配区域的多个匹配系数与多个不同的旋转角度一一对应；

按照预设规则从至少一个匹配区域对应的多个匹配系数中筛选出至少一个目标匹配系数；

获得每个目标匹配系数对应的目标匹配区域和目标旋转角度，其中，每个目标匹配区域均包含标识信息；

依据至少一个目标匹配区域及其对应的目标旋转角度、以及预先存储的标识信息与货物的相对位置信息，得到所述图像信息中每个货物的第一特征信息，其中，所述第一特征信息包括位置信息及放置方向；

依据所述第一特征信息将所述多个货物分成多个货物组，并得到所述多个货物组中每个货物组对应的第二特征信息；

根据所述每个货物组的第二特征信息确定所述多个货物组的拆取方式，以便按照所述拆取方式对所述多个货物组进行拆取。

2.如权利要求1所述的货物拆垛方法，其特征在于，所述依据至少一个目标匹配区域及其对应的目标旋转角度、以及预先存储的标识信息与货物的相对位置信息，得到所述图像信息中所述每个货物的第一特征信息的步骤包括：

依据所述至少一个目标匹配区域以及所述预先存储的标识信息与货物的相对位置信息，得到与所述至少一个目标匹配区域对应的货物的第一轮廓；

依据所述至少一个目标匹配区域对应的目标旋转角度，将所述至少一个目标匹配区域对应的货物的第一轮廓进行旋转，得到所述图像信息中所述每个货物的所述第一特征信息。

3.如权利要求1所述的货物拆垛方法，其特征在于，所述第一特征信息包括位置信息及放置方向，所述依据所述第一特征信息将所述多个货物分成多个货物组的步骤包括：

依据每个货物的位置信息及放置方向从所述多个货物中确定沿同一方向放置且任意相邻两个货物之间的距离小于第一预设值的目标货物，将所述目标货物划分为一个货物组，从而得到所述多个货物组。

4.如权利要求3所述的货物拆垛方法，其特征在于，在确定所述目标货物的过程中，若所述目标货物形成的货物组的尺寸大于预设尺寸，则从所述货物组中去掉部分目标货物，以使得所述多个货物组的尺寸均小于或等于所述预设尺寸。

5.如权利要求1所述的货物拆垛方法，其特征在于，所述第二特征信息包括所述货物组的位置、方向及货物数量，所述拆取方式包括拆取顺序及拆取方向，所述根据所述每个货物组的第二特征信息确定所述多个货物组的拆取方式的步骤包括：

根据所述每个货物组的位置、方向及货物数量确定所述多个货物组的拆取顺序及拆取方向。

6.一种货物拆垛装置，其特征在于，所述装置包括：

获取单元，用于获取当前拆垛目标层中多个货物的图像信息；

图像处理单元，用于将所述图像信息与预先存储的包含有标识信息的目标模板进行旋转匹配得到匹配信息，其中，所述图像信息包括至少一个与所述目标模板大小相等的匹配区域，所述匹配信息包括每个匹配区域的多个匹配系数，同一匹配区域的多个匹配系数与多个不同的旋转角度一一对应；按照预设规则从至少一个匹配区域对应的多个匹配系数中筛选出至少一个目标匹配系数；获得每个目标匹配系数对应的目标匹配区域和目标旋转角度，其中，每个目标匹配区域均包含标识信息；依据至少一个目标匹配区域及其对应的目标旋转角度、以及预先存储的标识信息与货物的相对位置信息，得到所述图像信息中每个货物的第一特征信息，其中，所述第一特征信息包括位置信息及放置方向；

货物组规划单元，用于依据所述第一特征信息将所述多个货物分成多个货物组，并得到所述多个货物组中每个货物组对应的第二特征信息；

拆垛规划单元，用于根据所述每个货物组的第二特征信息确定所述多个货物组的拆取方式，以便按照所述拆取方式对所述多个货物组进行拆取。