[发明专利]道路地图的生成方法、装置及相关系统

权利要求书

1.一种道路地图的生成方法，其特征在于，包括：

根据当前位置信息，确定待生成的道路地图区域；

从地图数据中获取待生成的道路地图区域的所有道路线段；

针对每个道路线段，确定道路线段的各个车道组单元的位置，生成各个车道组单元的车道建模数据；

针对道路线段的每个车道组单元，获取车道组单元的车道建模数据中各车道线的起点和终点，将车道组单元各车道线的起点依次连接，得到车道组单元的起始边缘线；将车道组单元的各车道线的终点依次连接，得到车道组单元的终止边缘线；根据所述起始、终止边缘线和所述车道建模数据中的车道组单元的左、右边界车道线，围建得到车道组单元的底面图形，生成车道组单元的底面描画数据，描画生成车道组单元的底面；获取所述车道建模数据中车道组单元的各车道线的形状点并进行面化，生成车道组单元的车道线描画数据，在所述车道组单元的底面描画生成车道组单元的车道线，生成道路地图。

2.如权利要求1所述的道路地图的生成方法，其特征在于，所述生成各个车道组单元的车道建模数据包括：

按照道路线段的各个车道组单元的走行方向，获取地图数据中各个车道组单元的车线矢量数据和属性信息，得到车道组单元的车道建模数据。

3.如权利要求1-2任一项所述的道路地图的生成方法，其特征在于，还包括：从地图数据获取待生成的道路地图区域的所有道路线段时，根据每个道路线段的各个车道组单元的属性信息判断各个车道组单元是否为脱出的车道组单元；其中，所述脱出的车道组单元为车道组单元的属性信息中包含多方向脱出信息的车道组单元，且包含脱出的车道组单元的道路线段为脱出的道路线段；若是，

确定脱出的车道组单元的位置，得到脱出的车道组单元的车道建模数据；得到脱出的车道组单元的各车道的地图描画数据并进行描画，生成脱出的车道组单元地图。

4.如权利要求1-2任一项所述的道路地图的生成方法，其特征在于，还包括：

从地图数据获取待生成的道路地图区域的所有道路线段时，根据每个道路线段的各个车道组单元的属性信息判断各个车道组单元是否为路口车道组单元；其中，所述路口车道组单元为车道组单元的属性信息中不包含车道中心线形状点信息的车道组单元；若是，

确定路口车道组单元的位置，得到路口车道组单元的建模数据，根据路口车道组单元的建模数据，得到路口的地图描画数据并进行描画，生成道路地图的路口。

5.一种道路地图生成装置，其特征在于，包括：

地图区域确定模块，用于根据当前位置信息，确定待生成的道路地图区域；

获取模块，用于从地图数据中获取待生成的道路地图区域的所有道路线段；

建模模块，用于针对每个道路线段，确定道路线段的各个车道组单元的位置，生成各个车道组单元的车道建模数据；

地图描画模块，用于针对道路线段的每个车道组单元，获取车道组单元的车道建模数据中各车道线的起点和终点，将车道组单元各车道线的起点依次连接，得到车道组单元的起始边缘线；将车道组单元的各车道线的终点依次连接，得到车道组单元的终止边缘线；根据所述起始、终止边缘线和所述车道建模数据中的车道组单元的左、右边界车道线，围建得到车道组单元的底面图形，生成车道组单元的底面描画数据，描画生成车道组单元的底面；获取所述车道建模数据中车道组单元的各车道线的形状点并进行面化，生成车道组单元的车道线描画数据，在所述车道组单元的底面描画生成车道组单元的车道线，生成道路地图。

6.如权利要求5所述的道路地图生成装置，其特征在于，所述建模模块，具体用于按照道路线段的各个车道组单元的走行方向，获取地图数据中各个车道组单元的车线矢量数据和属性信息，得到车道组单元的车道建模数据。