[发明专利]一种车辆驾驶员接管状态识别装置及方法

说明书

本发明公开了一种车辆驾驶员接管状态识别方法，包括：获取需要驾驶员接管车辆的指令，向方向盘传递第一振动，获取方向盘反馈的第一力矩，若所述第一力矩大于预先设置的阈值，则输出驾驶员已接管车辆的信号，反之，则输出驾驶员未接管车辆的信号。解决在一些特殊情况下，车辆不能准确识别驾驶员是否已经成功接管车辆的不足，提高车辆行驶的安全性。

技术领域

本发明涉及自动驾驶领域，特别涉及一种车辆驾驶员接管状态识别装置及方法。

背景技术

随着车辆自动驾驶技术的快速发展，车辆自动化程度越来越高，有些车辆已经具备不再需要驾驶员监管交通环境自主驾驶车辆的能力，只需要驾驶员在系统提醒驾驶员接管时具备及时的能力即可。当车辆处于需要驾驶员接管的工况时，在驾驶任务交接过程中，系统如何准确判断驾驶员已经重新接管车辆将是至关重要的，否则将可能导致驾驶员并未接管，而系统认为驾驶员已经接管，从而导致车辆处于“无人管”的状态而导致事故发生。并且目前的自动驾驶系统还无法覆盖所有驾驶工况，这样的驾驶任务交接也是不可避免的。

目前判断驾驶员是否接管车辆的手段包括：1.检测刹车踏板是否被踩下；2.检测油门/电门踏板是否被踩下；3.检测方向盘是否被握住；4.检测驾驶员是否目视前方；5.检测驾驶员是否有操作车上的其他一些操纵机构如换挡杆等。其中方向盘是驾驶员最关键的操纵机构之一，所以驾驶员在接收到系统的接管请求，或在系统未请求接管但驾驶员主动想去接管时的第一反应多是去把控方向盘，其次是踩制动踏板或油门踏板。检测驾驶员视线或对其他操纵机构的操作则是相对的，不能够充分确认驾驶员的接管意图，通常需要结合其他信息综合判断。

针对检测方向盘是否被握住，目前常用的方式有：检测方向盘力矩和电容感应检测两种方式。现有的检测方向盘力矩的方法在方向盘上加装手机支架或安装方向盘套时有可能使方向盘产生一定的额外力矩，让车辆误以为驾驶员接管车辆。而电容感应检测方式需要增加额外的硬件从而增加成本，同时有可能因液体或金属等导电制品误触电容感应模块而同样产生让车辆误以为驾驶员接管车辆的不足。

发明内容

为了解决现有技术中存在车辆可能误判驾驶员接管车辆状态的不足，本发明提供一种车辆驾驶员接管状态识别装置，包括：

车辆接管信息获取模块，用于在获取需要驾驶员接管车辆的信号时，向振动模块发送振动指令；

振动模块，用于在获取所述振动指令时产生并向方向盘传递第一振动；

力矩获取模块，用于获取方向盘受到所述第一振动所反馈的第一力矩；

接管状态判断模块，用于当所述第一力矩大于预先设定的阈值时，输出驾驶员已接管车辆的信号，反之，则输出驾驶员未接管车辆的信号。

优选的，还包括：

阈值存储模块，用于存储出厂状态的方向盘在受到所述第一振动所反馈的原始力矩。

优选的，所述振动模块还用于向方向盘传递第二振动，所述力矩获取模块还用于获取方向盘受到所述第二振动所反馈的第二力矩，所述接管状态判断模块还包括：

第一接管状态判断模块，用于当所述第一力矩大于所述阈值时，向所述振动模块发送向方向盘转递所述第二振动的指令，反之，则输出驾驶员未接管车辆的信号；

第二接管状态判断模块，用于当所述第二力矩大于所述第一力矩时，输出驾驶员已接管车辆的信号，反之，则输出驾驶员未接管车辆的信号。

优选的，所述震动模块为电动助力转向系统的转向电机，所述力矩获取模块为方向盘力矩传感器。

本发明还提供一种车辆驾驶员接管状态识别方法，包括：

S1：获取需要驾驶员接管车辆的信号并产生振动指令；

S2：获取所述振动指令并向方向盘传递第一振动；