[发明专利]一种车辆驾驶员接管状态识别装置及方法

权利要求书

1.一种车辆驾驶员接管状态识别装置，其特征在于，包括：

车辆接管信息获取模块，用于在获取需要驾驶员接管车辆的信号时，向振动模块发送振动指令；

振动模块，用于在获取所述振动指令时产生并向方向盘传递第一振动；

力矩获取模块，用于获取方向盘受到所述第一振动所反馈的第一力矩；

接管状态判断模块，用于当所述第一力矩大于预先设定的阈值时，输出驾驶员已接管车辆的信号，反之，则输出驾驶员未接管车辆的信号；

所述振动模块还用于向方向盘传递第二振动，所述力矩获取模块还用于获取方向盘受到所述第二振动所反馈的第二力矩，所述接管状态判断模块还包括：

第一接管状态判断模块，用于当所述第一力矩大于所述阈值时，向所述振动模块发送向方向盘传递 所述第二振动的指令，反之，则输出驾驶员未接管车辆的信号；

第二接管状态判断模块，用于当所述第二力矩大于所述第一力矩时，输出驾驶员已接管车辆的信号，反之，则输出驾驶员未接管车辆的信号。

2.根据权利要求1所述的车辆驾驶员接管状态识别装置，其特征在于，还包括：

阈值存储模块，用于存储出厂状态的方向盘在受到所述第一振动所反馈的原始力矩。

3.根据权利要求1所述的车辆驾驶员接管状态识别装置，其特征在于，所述振动模块为电动助力转向系统的转向电机，所述力矩获取模块为方向盘力矩传感器。

4.根据权利要求1所述的车辆驾驶员接管状态识别装置，其特征在于，所述接管状态判断模块，还用于判断车辆驾驶员接管状态，当方向盘反馈的所述第一力矩大于原始力矩时，发送车辆已处于驾驶员接管状态信息，反之，则发送车辆未处于驾驶员接管状态信息。

5.一种车辆驾驶员接管状态识别方法，其特征在于，包括：

S1：获取需要驾驶员接管车辆的信号并产生振动指令；

S2：获取所述振动指令并向方向盘传递第一振动；

S3：获取方向盘受到所述第一振动所反馈的第一力矩；

S4：若所述第一力矩大于预先设置的阈值，则输出驾驶员已接管车辆的信号，反之，则输出驾驶员未接管车辆的信号；

所述若所述第一力矩大于预先设置的阈值，则输出驾驶员已接管车辆的信号的步骤，包括：

若所述第一力矩大于所述阈值，则向方向盘传递 第二振动；

获取方向盘受到所述第二振动所反馈的第二力矩；

若所述第二力矩大于所述第一力矩，则输出驾驶员已接管车辆的信号；

反之，则输出驾驶员未接管车辆的信号。

6.根据权利要求5所述的车辆驾驶员接管状态识别方法，其特征在于，所述阈值为出厂状态的方向盘在受到所述第一振动时所反馈的原始力矩。

7.根据权利要求5所述的车辆驾驶员接管状态识别方法，其特征在于，所述第一振动和所述第二振动为正弦振动，且所述第二振动与所述第一振动的频率相同，所述第二振动的振幅大于所述第一振动的振幅。

8.根据权利要求5所述的车辆驾驶员接管状态识别方法，其特征在于，所述第一振动的频率为10Hz、振幅为0.5Nm，所述第二振动的频率为10Hz、振幅为0.8Nm。

9.根据权利要求5所述的车辆驾驶员接管状态识别方法，其特征在于，所述第一振动所反馈的力矩，通过安装于转向管柱或转向机的小齿轮上的方向盘力矩传感器获得。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求5至9中任一项所述的车辆驾驶员接管状态识别方法的步骤。