[发明专利]一种零件精密装配系统及三维误差测量方法

权利要求书

1.一种零件精密装配系统，包括微调滑块机构（12）、运动执行机构（13）、水平摄像机（3）、竖直摄像机（7）、移动摄像机（10），其特征在于：所述水平摄像机（3）安装于夹具（5）的侧部，所述竖直摄像机（7）安装于夹具（5）的正上方，所述夹具（5）安装在回转装配台（6）上，所述夹具（5）上设有标定点（4），所述移动摄像机（10）安装在固定座（11）上，所述固定座（11）的下部固定有微调滑块机构（12），所述微调滑块机构（12）的下部固定有用于夹持待装配件的夹持器（8），所述固定座（11）固定在装配滑块机构（9）的端部，所述水平摄像机（3）、竖直摄像机（7）、移动摄像机（10）的信号输出端均与图像处理模块（2）相连接，所述回转装配台（6）、微调滑块机构（12）、装配滑块机构（9）均与运动执行机构（13）相连接。

2.如权利要求1所述的一种零件精密装配系统，其特征在于：所述运动执行机构（13）和图像处理模块（2）与总控平台（1）通信连接。

3.如权利要求1所述的一种零件精密装配系统，其特征在于：所述夹持器（8）为机械式夹爪或气动吸盘。

4.一种如权利要求1所述的一种零件精密装配三维误差测量方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1、基本件固定在夹具（5）上，通过夹具（5）上的标定点（4）对水平摄像机（3）、竖直摄像机（7）进行标定，统一标定点（4）、水平摄像机（3）、竖直摄像机（7）三者的空间坐标系；

S2、夹持器（8）在装配滑块机构（9）的驱动下移动至待装配件的上方，移动摄像机（10）采集待装配件的图像，图像经图像处理模块（2）处理后传输至总控平台（1），总控平台（1）确定待装配件的位置和姿势；

S3、总控平台（1）向运动执行机构（13）发出驱动信号，运动执行机构（13）通过控制微调滑块机构（12）调整夹持器（8）的位置，直至夹持器（8）位于设定的夹持位置，夹持器（8）将待装配件夹起；

S4、夹持器（8）在装配滑块机构（9）的驱动下移动至基本件的上方，移动摄像机（10）采集基本件的图像，图像经图像处理模块（2）处理后传输至总控平台（1），总控平台（1）确定基本件的位置和姿势；

S5、总控平台（1）根据移动摄像机（10）与待装配件的相对位置，向运动执行机构（13）发出驱动信号，运动执行机构（13）通过控制微调滑块机构（12）调整夹持器（8）的位置，直至夹持器（8）位于设定的放件位置，夹持器（8）将待装配件放下，完成零件的装配；

S6、竖直摄像机（7）采集基本件和待装配件装配后的平面图像，水平摄像机（3）采集基本件和待装配件装配后的立面图像，平面图像和立面图像通过图像处理模块（2）处理后送入总控平台（1），总控平台（1）根据存储的装配零件尺寸，计算装配误差。

5.一种如权利要求4所述的一种零件精密装配三维误差测量方法，其特征在于：所述图像处理模块（2）处理图像的过程是图像预处理、图像阈值分割、图像形态学处理、边缘提取、闭合轮廓提取。