[发明专利]一种焊接机器人焊接轨迹控制方法

说明书

本发明公开了一种焊接机器人焊接轨迹控制方法，包括以下步骤：CCD传感器和焊枪固定在焊接机器人上，CCD传感器输出电压信号，电压信号经二值化电路处理输出5V的脉冲电压信号，脉冲电压信号经模拟量信号处理电路进行处理，再由D/A转换电路转换，输出帧同步信号；帧同步捕捉电路获取帧同步信号，由边缘捕捉电路获取焊接剖口左右边缘信号，通过左右边缘计量电路获取左右边缘量；当左右边缘量未超出设定值时，焊接机器人继续按设定的轨迹线移动焊接；当左右边缘量超出设定值时，首先进行粗调节，再进行精调节。本发明通过CCD传感器进行焊接剖口位置进行实时监测，并通过自动化方式对焊接机器人进行实时调整，从而保证焊接质量。

技术领域

本发明属于自动化焊接技术领域，具体涉及一种焊接机器人焊接轨迹控制方法。

背景技术

现全球的工业机器人中，有百分之五十的工业机器人应用于不同焊接领域，焊接机器人有电焊与电弧焊两种基本的方式。焊接机器人主要从事的工作即是在焊接领域代替工人手动进行焊接的工业机器人。这一类的机器人中的一部分是专属机器人，即是为了适用在某种特定环境下工作的特殊机器人，大部分的焊接机器人是由传统工业机器人上安装焊接器组成。在焊接加工这一方面要求工人能对焊接任务有足够的熟练度，具有大量的实践经验，在另一方面，焊接工作又是一种劳动环境恶劣，烟尘多，辐射以及危险性高的工作，焊接机器人的发明让人们想到将它去代替工人手动焊接并减轻操作工人的劳动量，并且保证焊接任务质量，提高焊接效率。

在机器人进行焊接时，往往需要进行焊缝的追踪和纠偏，避免发生偏焊，现有的技术大多采用机械式、超声波等方式进行追踪，但是，存在精度较低的缺陷，难以实现焊接轨迹的精确控制。

发明内容

本发明的目的在于克服上述现有技术的不足，提供一种焊接机器人焊接轨迹控制方法。

本发明是通过以下技术方案实现的：

一种焊接机器人焊接轨迹控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、根据返厂维修或维修店维修记录，查找出现问题的零件并记录，将零件出现问题的次数进行排序，按排序选取一部分零件作为第一关键零件组；

S2、对出现问题的零件的生产成本进行统计，并将生产成本进行排序，按排序选取一部分零件作为第二关键零件组；

S3、将零件出现问题次数与零件的成本相乘，并排序，按乘积大小选取一部分零件作为第三关键零件组；

S4、取第一关键零件组、第二关键零件组、第三关键零件组并集，确定关键零件；

S5、确定生产关键零件的生产设备和操作人员；

S6、生产线再生产时，对每一组关键零件进行记录，并贴电子标签，通过扫描电子标签可以获取生产该零件的生产设备和操作人员；

S7、对每一组关键零件进行出厂检验；

S8、通过数据统计分析从而找出零件出现问题的原因，完成汽车零部件质量追溯。

优选地，所述步骤S8中，零件出现问题的原因包括操作人员、工艺、设备、材料原因。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

本发明通过CCD传感器进行焊接剖口位置进行实时监测，并通过自动化方式对焊接机器人进行实时调整，从而保证焊接质量。

具体实施方式

一种焊接机器人焊接轨迹控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、根据返厂维修或维修店维修记录，查找出现问题的零件并记录，将零件出现问题的次数进行排序，按排序选取一部分零件作为第一关键零件组；