[发明专利]一种焊接机器人焊接轨迹控制方法在审
| 申请号： | 201811438648.1 | 申请日： | 2018-11-29 |
| 公开（公告）号： | CN109317871A | 公开（公告）日： | 2019-02-12 |
| 发明（设计）人： | 吴应举 | 申请（专利权）人： | 合肥常青机械股份有限公司 |
| 主分类号： | B23K37/00 | 分类号： | B23K37/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 230000 安徽省合肥*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 焊接机器人 边缘量 焊接 脉冲电压信号 焊接轨迹 剖口 电路 捕捉 输出电压信号 信号处理电路 二值化电路 帧同步信号 自动化方式 边缘信号 电压信号 计量电路 实时调整 实时监测 同步信号 移动焊接 焊枪 轨迹线 模拟量 输出帧 帧同步 输出 转换 保证 | ||
1.一种焊接机器人焊接轨迹控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1、CCD传感器和焊枪固定在焊接机器人上，CCD传感器输出电压信号，电压信号经二值化电路处理输出5V的脉冲电压信号，脉冲电压信号经模拟量信号处理电路进行处理，再由D/A转换电路转换，输出帧同步信号；
S2、帧同步捕捉电路获取帧同步信号，由边缘捕捉电路获取焊接剖口左右边缘信号，通过左右边缘计量电路获取左右边缘量；
S3、当左右边缘量未超出设定值时，焊接机器人继续按设定的轨迹线移动焊接；
S4、当左右边缘量超出设定值时，首先通过焊接机器人的行走机构进行粗调节，再通过焊枪上的光电跟踪滑块机构对焊枪位置进行精调节。
2.如权利要求1所述的一种焊接机器人焊接轨迹控制方法，其特征在于：所述步骤S2中，获取左右边缘量的过程是：左右边缘信号经锁存器锁存后，送入D/A转换电路转换，输出正比于轨迹线中心偏差量大小的模拟电压信号，左边边缘量偏离轨迹线中心0-15mm时，输出0-+2.5V电压电压信号，左边边缘量偏离轨迹线中心＞15mm时，输出+2.5V电压电压信号，右边边缘量偏离轨迹线中心0-15mm时，输出0--2.5V电压电压信号，右边边缘量偏离轨迹线中心＞15mm时，输出-2.5V电压电压信号。
3.如权利要求1所述的一种焊接机器人焊接轨迹控制方法，其特征在于：所述步骤S4中，行走机构进行粗调节时，根据CCD传感器的测量值对焊接机器人的左右行走机构发出差动信号，直至焊接机器人的中心线与焊接剖口中心线一致。
4.如权利要求1所述的一种焊接机器人焊接轨迹控制方法，其特征在于：所述步骤S4中，精调节时，光电跟踪滑块机构CCD传感器的测量值对光电跟踪滑块机构的步进电机发出驱动信号，使焊枪随动焊接剖口中心线。
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