[发明专利]一种家庭急救机器人及其工作方法

说明书

本发明涉及一种家庭急救机器人及其工作方法，其特征在于，包括机器人，所述机器人和穿戴在被急救者身上的可穿戴设备通讯连接；所述机器人的左右两机械臂上分别设置有急救用末端执行器；所述右机械臂的末端执行器包括仿人形机械手，所述仿人形机械手的背部设置有氧气罩，所述氧气罩通过分布在所述右机械臂、所述仿人形机械手内部的软管与所述机器人背部的氧气瓶连接；所述左机械臂的末端执行器包括按压板，所述按压板通过球铰链与所述左机械臂腕部的直线马达连接，所述按压板的下表面安装有压力传感器。本发明能实时有效的检测到病人突发的身体状况并能够对病人进行抢救，迎合了现在社会对救援工具的先进性要求，实用性强。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种家庭急救机器人及其工作方法。

背景技术

心源性猝死是一种突如其来、意外性的疾病，是由心脏骤停引起的。心源性猝死是“自然死亡”主要的死亡原因，一半以上的心脏疾病类死亡都是心源性猝死。在美国，它造成了每年大约29.5万成年人的死亡。而在中国，每年约有54.4万人死于心脏骤停引发的猝死。心源性猝死大约在35—45岁左右多发，并且男性发病率是女性的两倍，在儿童中十分少见。心脏骤停如果在一开始的几分钟内就采取措施，是很可能被救治的。随着科学技术的发展和人们生活方式的改变，研发一种家庭急救机器人，通过机器人在家里监护来减少因心脏骤停导致的死亡已成为一种发展趋势。

发明内容

本发明设计了一种家庭急救机器人及其工作方法，旨在通过机器人在家里监护急救来减少因心脏骤停导致的死亡。

为了实现上述目的，本发明一方面公开了：

一种家庭急救机器人，包括机器人，所述机器人和穿戴在被急救者身上的可穿戴设备通讯连接；所述机器人的左右两机械臂上分别设置有急救用末端执行器。

进一步，所述可穿戴设备内置脉搏传感器、定位标签和WIFI发射端，所述WIFI发射端与所述机器人上的WIFI接收端配合；所述可穿戴设备与室内的多个UWB定位基站配合以确定被急救者的位置信息。

进一步，所述机器人内置有GSM模块与被急救者家属通讯连接。

进一步，所述右机械臂的末端执行器包括仿人形机械手，所述仿人形机械手的背部设置有氧气罩，所述氧气罩通过分布在所述右机械臂、所述仿人形机械手内部的软管与所述机器人背部的氧气瓶连接。

进一步，所述左机械臂的末端执行器包括按压板，所述按压板通过球铰链与所述左机械臂腕部的直线马达连接，所述按压板的下表面安装有压力传感器。

进一步，所述直线马达控制所述按压板按压胸部的频率为100~120 次/分，所述按压板释放时间与按压时间的比例为1：1，所述按压板的按压深度大于或等于5cm。

进一步，所述机器人包括头部、躯干、左右两机械臂和底盘；所述躯干通过颈部电机与所述头部连接、通过相对应的肩部电机与相对应机械臂连接、通过腰部电机与所述底盘连接；所述躯干的本体为中空结构，所述机器人的控制器安装在所述躯干的中空腔室内。

进一步，所述头部顶端设置有激光雷达，所述头部正面还设置有外置摄像头。

进一步，所述躯干的背部设置有氧气瓶；所述氧气瓶上安装有氧气流量调节器以控制氧气浓度。

进一步，所述机械臂包括肩关节、大臂和小臂，所述肩关节通过大臂电机与所述大臂连接，所述大臂通过小臂电机与所述小臂连接，所述小臂末端通过相应的腕部电机与相应的末端执行器连接；所述右机械臂的腕部电机是步进电机，所述左机械臂的腕部电机是直线马达。

进一步，所述底盘包括底盘本体，所述底盘本体上设置有多个全向轮和多个底盘电机，所述全向轮与所述底盘电机一一对应连接。