[发明专利]一种家庭急救机器人及其工作方法

权利要求书

1.一种家庭急救机器人，其特征在于，包括机器人，所述机器人和穿戴在被急救者身上的可穿戴设备通讯连接；所述机器人的左右两机械臂上分别设置有急救用末端执行器；所述右机械臂的末端执行器包括仿人形机械手，所述仿人形机械手的背部设置有氧气罩，所述氧气罩通过分布在所述右机械臂、所述仿人形机械手内部的软管与所述机器人背部的氧气瓶连接；所述左机械臂的末端执行器包括按压板，所述按压板通过球铰链与所述左机械臂腕部的直线马达连接，所述按压板的下表面安装有压力传感器。

2.根据权利要求1所述的家庭急救机器人，其特征在于，所述可穿戴设备内置脉搏传感器、定位标签和WIFI发射端，所述WIFI发射端与所述机器人上的WIFI接收端配合；所述可穿戴设备与室内的多个UWB定位基站配合以确定被急救者的位置信息；所述机器人内置有GSM模块与被急救者家属通讯连接。

3.根据权利要求1所述的家庭急救机器人，其特征在于，所述机器人包括头部、躯干、左右两机械臂和底盘；所述躯干通过颈部电机与所述头部连接、通过相对应的肩部电机与相对应机械臂连接、通过腰部电机与所述底盘连接；所述躯干的本体为中空结构，所述机器人的控制器安装在所述躯干的中空腔室内；所述氧气瓶设置在所述躯干的背部，所述氧气瓶上安装有氧气流量调节器以控制氧气浓度。

4.根据权利要求3所述的家庭急救机器人，其特征在于，所述头部顶端设置有激光雷达，所述头部正面还设置有外置摄像头。

5.根据权利要求1至4任一所述的家庭急救机器人，其特征在于，所述机械臂包括肩关节、大臂和小臂，所述肩关节通过大臂电机与所述大臂连接，所述大臂通过小臂电机与所述小臂连接，所述小臂末端通过相应的腕部电机与相应的末端执行器连接；所述右机械臂的腕部电机是步进电机，所述左机械臂的腕部电机是直线马达。

6.根据权利要求3所述的家庭急救机器人，其特征在于，所述底盘包括底盘本体，所述底盘本体上设置有多个全向轮和多个底盘电机，所述全向轮与所述底盘电机一一对应连接。

7.一种家庭急救机器人的工作方法，其特征在于，包括以下步骤：

首先，可穿戴设备将异常的脉搏信息发送给机器人，所述机器人接收所述可穿戴设备发送来的信息并向病患家属发送警报信息；

其次，所述可穿戴设备将被急救者的位置信息发送给所示机器人，所述机器人根据被急救者的位置信息，配合所述机器人头部的激光雷达进行室内导航避障，到达被急救者旁边；

最后，所述机器人的控制器控制右机械臂使氧气罩贴合被急救者口鼻，所述控制器控制左机械臂使按压板抵达被急救者胸部按压位置处进行心脏复苏按压。

8.根据权利要求7所述的家庭急救机器人的工作方法，其特征在于，所述可穿戴设备内置脉搏传感器、定位标签、WIFI发射端，所述可穿戴设备的WIFI发射端将异常的脉搏信息发送给所述机器人的WIFI接收端，所述WIFI接收端将信息传送给所述机器人的控制器，所述机器人通过GSM模块向被急救者家属发出警报信息。

9.根据权利要求7所述的家庭急救机器人的工作方法，其特征在于，所述可穿戴设备内置脉搏传感器、定位标签和WIFI发射端；所述可穿戴设备按照一定的频率发射脉冲，不断和室内布置的多个已知坐标的UWB定位基站进行测距，并通过精确算法得到所述定位标签的位置信息并将所述定位标签的位置信息发送给所述机器人，所述机器人根据所述定位标签的位置信息，并配合激光雷达进行室内导航避障，到达被急救者旁边。

10.根据权利要求7所述的家庭急救机器人的工作方法，其特征在于，所述机器人的摄像头识别人脸特征信息并将人脸特征信息反馈给所述机器人的控制器，所述控制器控制右机械臂使氧气罩贴合被急救者口鼻，氧气流量调节器控制氧流量为1~3L/分，吸入氧浓度25%~35%；同时，所述控制器控制左机械臂使所述按压板抵达被急救者胸部按压位置处，并驱动直线马达使按压频率达到100~120 次/分，所述按压板释放时间与按压时间的比例为1：1，所述按压板按压深度至少达到5cm，所述按压板释放时胸廓回弹复位。