[发明专利]一种管道清淤机器人

说明书

本发明公开了一种管道清淤机器人，包括清淤模块、清淤角度调整模块、传动模块、行走模块、排污模块、支撑模块和控制系统，所述控制系统控制着所述清淤模块、清淤角度调整模块、传动模块、行走模块、排污模块、支撑模块，所述清淤模块与所述清淤角度调整模块连接，所述清淤角度调整模块与所述支撑模块的前端部外侧连接，所述传动模块与所述支撑模块连接，所述行走模块与所述传动模块连接，所述排污模块安装在所述支撑模块的壳体结构的内部圆形通道内，所述排污模块的前端与所述清淤模块连接，所述排污模块的末端设置有真空泵装置。本发明管道机器人能够适应复杂的管道内部环境，进行多方位的清淤，工作稳定，不易堵塞，能够实现管道高速清淤。

技术领域

本发明涉及管道机器人技术领域，具体涉及一种管道清淤机器人

背景技术

管道机器人是一种可沿细小管道内部或外部自动行走、携带一种或多种传感器及操作机械，在工作人员的遥控操作或计算机自动控制下，进行一系列管道作业的机、电、仪一体化系统。

随着人们生活水平的提高，下水管道极易被各种生活垃圾、餐饮垃圾堵塞，人工清淤作业工作环境差，工作效率低，作业环境危险系数大。本发明提出了一种管道清淤机器人。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种管道清淤机器人，管道机器人能够适应复杂的管道内部环境，进行多方位的清淤，工作稳定，不易堵塞，能够实现管道高速清淤。

为达到以上目的，本发明采用的技术方案为：一种管道清淤机器人，包括清淤模块、清淤角度调整模块、传动模块、行走模块、排污模块、支撑模块和控制系统，其特征在于，所述控制系统控制着所述清淤模块、清淤角度调整模块、传动模块、行走模块、排污模块、支撑模块，所述清淤模块与所述清淤角度调整模块连接，所述清淤角度调整模块与所述支撑模块的前端部外侧连接，所述传动模块与所述支撑模块连接，所述行走模块与所述传动模块连接，所述排污模块安装在所述支撑模块的壳体结构的内部圆形通道内，所述排污模块的前端与所述清淤模块连接，所述排污模块的末端设置有真空泵装置；所述清淤模块包括清淤盘、传动齿轮、齿轮架；所述清淤角度调整模块包括多组并联布置的电动推杆装置；所述排污模块包括柔性排污管道和所述真空吸附装置，所述柔性排污管道穿过所述支撑模块的所述内部圆形通道，然后与所述齿轮结构外端面固定连接；所述传动模块包括传动连杆及液压驱动杆，所述传动连杆的一端与所述支撑模块铰接连接，另一端与所述行走模块铰接连接，所述液压驱动杆的一端与所述支撑模块铰接连接，另一端与所述传动连杆中部铰接连接；所述行走模块由两组并行履带结构组成。

优选地，所述清淤盘的形状为圆盘状，所述清淤盘的前端设置多个清淤叶片，所述清淤盘的末端固定设置有齿轮结构，所述齿轮结构与多个传动齿轮啮合，所述传动齿轮安装在所述齿轮架的齿轮轴上，所述齿轮结构、多个所述传动齿轮和所述齿轮架构成行星轮系。

优选地，所述清淤模块从前端至后端设置有贯穿孔，所述贯穿孔用于连接所述排污模块的排污管道。

优选地，所述贯穿孔设置为穿过所述清淤盘的圆心，并且贯穿所述齿轮结构，所述排污模块固定在所述齿轮结构上。

优选地，所述真空泵装置设置在所述柔性排污管道的末端，用于将所述柔性排污管道的内部产生负压，从而抽离所述清淤盘破碎的淤塞物质。

优选地，所述控制系统控制所述清淤角度调整模块的并联布置的电动推杆，可以实现所述清淤模块不同清淤作业角度的调整。

优选地，所述控制系统控制所述液压驱动杆运动，带动所述传动连杆的另一端向远离所述支撑模块的方向摆动，所述传动连杆的摆动带动所述行走模块向远离所述支撑模块的方向运动，从而使得所述行走模块抵靠着淤塞管道的内壁。

优选地，所述履带结构由履带和履带轮组成，多组所述行走模块呈圆周均匀排列在所述支撑模块上。

优选地，所述排污模块的排污管道的直径小于等于所述贯穿孔的直径。