[发明专利]一种管道清淤机器人

权利要求书

1.一种管道清淤机器人，包括清淤模块(1)、清淤角度调整模块(2)、传动模块(3)、行走模块(4)、排污模块(5)、支撑模块(6)和控制系统，其特征在于，控制系统控制着所述清淤模块(1)、清淤角度调整模块(2)、传动模块(3)、行走模块(4)、排污模块(5)、支撑模块(6)，所述清淤模块(1)与所述清淤角度调整模块(2)连接，所述清淤角度调整模块(2)与所述支撑模块(6)的前端部外侧连接，所述传动模块(3)与所述支撑模块(6)连接，所述行走模块(4)与所述传动模块(3)连接，所述排污模块(5)安装在所述支撑模块(6)的壳体结构的内部圆形通道内，所述排污模块(5)的前端与所述清淤模块(1)连接，所述排污模块(5)的末端设置有真空泵装置；所述清淤模块(1)包括清淤盘(1-1)、传动齿轮(1-2)、齿轮架(1-3)；所述清淤角度调整模块(2)包括多组并联布置的电动推杆装置；所述排污模块(5)包括柔性排污管道和真空吸附装置，所述柔性排污管道穿过所述支撑模块(6)的所述内部圆形通道，然后与设置在所述清淤盘(1-1)上的齿轮结构(1-1-2)固定连接；所述传动模块(3)包括传动连杆(3-1)及液压驱动杆(3-2)，所述传动连杆(3-1)的一端与所述支撑模块(6)铰接连接，所述传动连杆(3-1)的另一端与所述行走模块(4)铰接连接，所述液压驱动杆(3-2)的一端与所述支撑模块(6)铰接连接，所述液压驱动杆(3-2)的另一端与所述传动连杆(3-1)中部铰接连接；所述行走模块(4)由两组并行履带结构组成。

2.根据权利要求1所述的一种管道清淤机器人，其特征在于：所述清淤盘(1-1)的形状为圆盘状，所述清淤盘(1-1)的前端设置多个清淤叶片(1-1-1)，所述清淤盘(1-1)的末端固定设置有所述的齿轮结构(1-1-2)，所述齿轮结构(1-1-2)与多个传动齿轮(1-2)啮合，所述传动齿轮(1-2)安装在所述齿轮架(1-3)的齿轮轴上，所述齿轮结构(1-1-2)、多个所述传动齿轮(1-2)和所述齿轮架(1-3)构成行星轮系。

3.根据权利要求2所述的一种管道清淤机器人，其特征在于：所述清淤模块(1)从前端至后端设置有贯穿孔，所述贯穿孔用于布置和连接所述排污模块(5)的柔性排污管道。

4.根据权利要求3所述的一种管道清淤机器人，其特征在于：所述贯穿孔设置为穿过所述清淤盘(1-1)的圆心，并且贯穿所述齿轮结构(1-1-2)，所述排污模块(5)的柔性排污管道固定在所述齿轮结构(1-1-2)的外端面上。

5.根据权利要求4所述的一种管道清淤机器人，其特征在于：所述真空泵装置设置在所述柔性排污管道的末端，用于将所述柔性排污管道的内部产生负压，从而抽离所述清淤盘(1-1)破碎的淤塞物质。

6.根据权利要求5所述的一种管道清淤机器人，其特征在于：所述控制系统控制所述清淤角度调整模块(2)的并联布置的电动推杆，可以实现所述清淤模块(1)不同清淤作业角度的调整。

7.根据权利要求6所述的一种管道清淤机器人，其特征在于：所述控制系统控制所述液压驱动杆(3-2)运动，带动所述传动连杆(3-1)的另一端向远离所述支撑模块(6)的方向摆动，所述传动连杆(3-1)的摆动带动所述行走模块(4)向远离所述支撑模块(6)的方向运动，从而使得所述行走模块(4)抵靠着淤塞管道的内壁。

8.根据权利要求7所述的一种管道清淤机器人，其特征在于：每一组所述履带结构由履带和履带轮组成，多组所述行走模块(4)呈圆周均匀排列在所述支撑模块(6)上。

9.根据权利要求8所述的一种管道清淤机器人，其特征在于：所述排污模块(5)的柔性排污管道的直径小于等于所述贯穿孔的直径。

10.根据权利要求9所述的一种管道清淤机器人，其特征在于：所述柔性排污管道为波纹管、软管中一种。

11.根据权利要求10所述的一种管道清淤机器人，其特征在于：所述传动齿轮(1-2)由驱动装置驱动，所述驱动装置固定在所述支撑模块(6)上，所述驱动装置由 所述控制系统控制。