[发明专利]车辆控制器、车辆控制方法及存储车辆控制程序的非暂态性存储介质

说明书

一种车辆控制器，包括：信息获取单元，其配置为获取用于标识车辆的行驶状态或车辆周围的物体的状况的一条或多条信息，行驶状态包括车辆的位置；环境检测单元，其配置为检测车辆所处的环境；操作控制单元，其配置为基于信息和环境检测单元的检测结果来判定信息的可靠性；以及控制指令生成单元，其配置为基于信息和可靠性来生成用于控制车辆的操作的控制指令，以及输出控制指令。

技术领域

本发明涉及车辆控制器、车辆控制方法及存储车辆控制程序的非暂态性存储介质。

背景技术

已经提出了各种自动驾驶系统，其基于来自车辆中包括的各种传感器的检测结果来识别车辆和车辆以外的物体的位置或运行状态，并且基于识别结果控制车辆的行驶。日本未经审查的专利申请公开第2017-47694号(JP2017-47694A)公开了一种车辆控制器，其基于第一控制信号执行自动驾驶控制，第一控制信号指示主车辆的潜在风险低的轨道。在JP 2017-47694 A所公开的车辆控制器中，当判定由于传感器、通信功能等的异常而导致第一控制信号具有异常时，基于第二控制信号执行自动驾驶，第二控制信号指示相对于外部物体的位置和速度。以这种方式，使用不同的控制信号弥补自动驾驶的可靠性。

发明内容

当在传感器中没有发生异常时，有这样的担心：传感器的可靠性在预定环境中可能会降低，并且车辆控制的可靠性也可能降低。在JP 2017-47694 A中，不能防止在这种情况下车辆控制的可靠性的降低。

本发明提供一种车辆控制器、车辆控制方法及存储车辆控制程序的非暂态性存储介质，能够在传感器中未发生异常时抑制车辆控制的可靠性的降低。

本发明的第一方面提供一种车辆控制器。该车辆控制器包括：信息获取单元，其配置为获取用于标识车辆的行驶状态或车辆周围的物体的状况的一条或多条信息，行驶状态包括车辆的位置；环境检测单元，其配置为检测车辆所处的环境；操作控制单元，其配置为基于信息和环境检测单元的检测结果来判定信息的可靠性；以及控制指令生成单元，其配置为基于信息和可靠性来生成用于控制车辆的操作的控制指令，以及输出控制指令。

根据该配置，能够根据环境考虑由信息获取单元获取的信息的可靠性来执行操作控制，并且能够抑制车辆控制的可靠性的降低。

在第一方面，操作控制单元可配置为基于信息和可靠性来判定车辆的操作。

在第一方面，控制指令生成单元可配置为当信息包括可靠性被判定为低的不可靠信息时，不生成控制指令。

根据该配置，当信息的可靠性低时，能够在操作控制的质量发生降低之前停止操作控制。

在第一方面，控制指令生成单元可配置为当信息包括可靠性被判定为低的不可靠信息时，在不使用不可靠信息的情况下生成控制指令。

根据该配置，即使在信息的可靠性低的情况下，也能够在抑制操作控制的质量降低的同时，继续地执行操作控制。

在第一方面，操作控制单元可配置为通过使用该信息来执行多个处理，并且该多个处理可以根据信息的可靠性而彼此不同。

根据该配置，即使在信息的可靠性低的情况下，也能够在抑制操作控制的质量降低的同时，继续地执行操作控制。

在第一方面，操作控制单元可配置为通过使用其中多种类型的信息中的每一种信息与可靠性降低的特定环境相关联的数据来判定信息的可靠性。

在第一方面，多种类型的信息可包括从安装在车辆上的相机获取的相机成像数据，并且操作控制单元可配置为当环境检测单元检测到处于夜间的事实和车辆正行驶于隧道中的事实的至少一者时，判定相机成像数据的可靠性为低。

根据该配置，能够适当地判定相机成像数据的可靠性。