[发明专利]配重自动吊装就位、卸装归位的控制装置及起重机

权利要求书

1.一种用于起重机的配重自动吊装就位的控制装置，其特征在于，该控制装置包括：

角度传感器，用于采集所述起重机的转台的实时角度；

长度传感器，用于采集所述起重机的油缸的活塞杆的长度；

距离检测仪，该距离检测仪安装于所述油缸的活塞杆顶端，用于当所述油缸的活塞杆顶端与该配重的通孔内卡位槽底部的间距达到预设距离时，自动导通，其中所述距离检测仪为非接触式光电开关，所述非接触式光电开关设置有提前量，通过所述提前量能够保证所述活塞杆顶端最终停在与所述卡位槽中心点相距5mm的范围内，其中所述提前量为所述非接触式光电开关自动导通至所述油缸停止伸缩时的所述转台的回转延迟弧长；以及

控制器，用于执行以下操作：

当检测到所述转台的实时角度达到预设角度时，控制所述转台停止转送，以及控制所述油缸的活塞杆伸出以使该活塞杆进入所述通孔；

当检测到所述油缸的活塞杆的长度在预设时间内保持不变，控制该活塞杆停止伸出以及控制所述转台以预设的最小速度转动；

当检测到所述距离检测仪自动导通时，所述油缸的活塞杆与所述卡位槽部分卡合，控制所述起重机的转台停止转动，此时所述油缸的活塞杆与所述卡位槽卡合，以及控制所述油缸的活塞杆回缩，以带动所述配重向上移动；以及

当检测到所述油缸的活塞杆的长度在所述预设时间内保持不变时，控制该活塞杆停止回缩。

2.根据权利要求1所述的用于起重机的配重自动吊装就位的控制装置，其特征在于，所述控制器还用于根据所述转台的初始角度确定所述转台的转向，并控制该转台按照所述转向转动。

3.根据权利要求1所述的用于起重机的配重自动吊装就位的控制装置，其特征在于，所述光电开关的光斑的直径处于1至3mm范围内。

4.根据权利要求1所述的用于起重机的配重自动吊装就位的控制装置，其特征在于，所述预设距离处于20mm至500mm、20mm至1000mm以及20mm至2000mm 四个范围中的任一范围内。

5.一种用于起重机的配重自动卸装归位的控制装置，其特征在于，该控制装置包括：

角度传感器，用于采集所述起重机的转台的实时角度；

长度传感器，用于采集所述起重机的油缸的活塞杆的长度；以及

控制器，用于执行以下操作：

根据所采集的所述转台的实时角度、及空行程转角，确定所述转台的实际角度；

当检测到所述转台的实际角度达到预设角度时，控制所述转台停止运动；以及控制所述油缸的活塞杆伸出以带动所述配重向下移动；

当检测到所述油缸的活塞杆的长度在预设时间内保持不变时，控制该活塞杆停止伸出以及控制所述转台以预设的最小速度转动；

当检测到所述转台的实际角度达到预设角度时，所述配重放回至自动吊装前的位置以及所述油缸的活塞杆从所述配重的通孔的卡位槽脱离，控制所述转台停止转动并控制所述油缸的活塞杆回缩；以及当检测到所述油缸的活塞杆的长度在所述预设时间内保持不变时，控制该活塞杆停止回缩；

所述根据所采集的所述转台的实时角度、该转台的初始角度及空行程转角，确定所述转台的实际角度包括：

所述转台的实际角度α′(t)由补偿算法确定，当所述角度传感器标零时，所述角度传感器的拨叉以顺时针方向依靠时，

，

当所述角度传感器标零时，所述角度传感器的拨叉以逆时针方向依靠时，

，

其中，α(t)为所述角度传感器采集的所述转台的实时角度，以及Δα为空行程转角，其为常量。

6.根据权利要求5所述的用于起重机的配重自动卸装归位的控制装置，其特征在于，所述控制器还用于根据所述转台的初始角度确定所述转台的转向，并控制该转台按照所述转向转动。

7.一种起重机，其特征在于，该起重机包括根据权利要求1-4任一项所述的用于起重机配重自动吊装就位的控制装置和/或根据权利要求5-6任一项所述的用于起重机的配重自动卸装归位的控制装置。