[发明专利]车辆的举动控制装置

说明书

提供一种车辆的举动控制装置，不会给驾驶员带来强烈的控制介入感、不适感，提高车辆举动对于打方向盘操作的响应性、线性感，并且能够使车辆姿势稳定从而提高安心感。车辆(1)的举动控制装置是具备能够向左右的车轮施加不同的制动力的制动控制系统(18)的车辆的举动控制装置，具备：检测转向角的转向角传感器(8)、检测车速的车速传感器(10)、检测车辆的实际横摆角速度的横摆角速度传感器(12)、基于转向角以及车速决定车辆的目标横摆角速度，并基于实际横摆角速度与目标横摆角速度之差的变化速度，将与车辆的实际横摆角速度逆向的横摆力矩设定为用于向车辆施加的目标横摆力矩的横摆力矩设定部(22)，制动控制系统控制各车轮的制动力以向车辆施加目标横摆力矩。

技术领域

本发明涉及车辆的举动控制装置，尤其涉及具备能够对左右的车轮附加不同制动力的制动机构的车辆的举动控制装置。

背景技术

以往，已知在因滑动等而车辆的举动变得不稳定的情况下，将车辆的举动向安全方向控制(横滑防止装置等)。具体而言，在车辆转向时等，检测车辆是否产生了转向不足或转向过度的举动，并对车轮附加适当的减速度，以抑制转向不足或转向过度。

另一方面，已知如下的车辆运动控制装置：与上述那样的车辆举动不稳定的行驶状态下的用于提高安全性的控制不同，自动进行与从日常驾驶区域开始工作的方向盘操作相连带的加减速，在极限驾驶区域减少横滑(例如参照专利文献1)。

专利文献1：日本特开2010－162911号公报

然而，在以往的横滑防止装置中，在车辆中产生了车辆的举动变得不稳定这种程度的显著的转向不足或转向过度的情况下，强制控制车辆的姿势。因此，在转向不足或转向过度变强之前的状况下，控制不工作，另外，在控制工作时会对驾驶员带来强烈的控制介入感。

另外，在专利文献1所记载的以往的运动控制装置中，虽然根据驾驶员进行转向的回轮操作，进行向加速方向对车辆施加驱动力的控制，但是比起车辆的减速，驾驶员更容易感知加速，因此在控制工作时会对驾驶员带来不适感。

发明内容

本发明为了解决上述以往技术的问题点而做出，其目的在于提供如下的车辆的举动控制装置，不对驾驶员带来强烈的控制介入感或不适感，就能够提高车辆举动对于打方向盘操作的响应性或线性感，并且能够使车辆姿势稳定而提高安心感。

为了实现上述目的，本发明的车辆的举动控制装置，具备能够向左右的车轮施加不同的制动力的制动机构，具备：方向盘，由驾驶员操作；转向角检测机构，检测所述方向盘的转向角；车速检测机构，检测车速；横摆角速度检测机构，检测车辆的实际横摆角速度；目标横摆力矩设定机构，设定应当向车辆附加的目标横摆力矩，目标横摆力矩设定机构基于转向角及车速来决定车辆的目标横摆角速度，并基于实际横摆角速度与目标横摆角速度之差的变化速度，将与车辆的实际横摆角速度逆向的横摆力矩设定为目标横摆力矩；以及控制机构，控制制动机构以向车辆附加目标横摆力矩。

在这样构成的本发明中，目标横摆力矩设定机构基于转向角以及车速觉得车辆的目标横摆角速度，并基于实横摆角速度与目标横摆角速度之差的变化速度，将与车辆的实横摆角速度逆向的横摆力矩设定为目标横摆力矩，因此例如在压实雪路那样的低μ路上进行方向盘的操作的情况下，能够与实横摆角速度的响应延迟所导致的横摆角速度差的急剧变化对应地立即向车辆施加抑制旋转的方向的横摆力矩，在车辆的举动变得不稳定之前的状况下，能够与驾驶员的打方向盘操作对应迅速使车辆举动稳定化。由此，能够提高车辆举动对于打方向盘操作的响应性、线性感，并且能够使车辆姿势稳定从而提高安心感。

另外，在本发明中优选的是，实横摆角速度与目标横摆角速度之差的变化速度越大，则目标横摆力矩设定机构越大地设定目标横摆力矩。