[发明专利]车辆的举动控制装置

权利要求书

1.一种车辆的举动控制装置，具备能够向左右的车轮施加不同的制动力的制动机构，所述车辆的举动控制装置的特征在于，具备：

方向盘，由驾驶员操作；

转向角检测机构，检测所述方向盘的转向角；

车速检测机构，检测车速；

横摆角速度检测机构，检测所述车辆的实际横摆角速度；

目标横摆力矩设定机构，当处于所述方向盘的回轮操作中，设定应当向所述车辆附加的第1目标横摆力矩，所述目标横摆力矩设定机构基于所述转向角以及所述车速来决定所述车辆的目标横摆角速度，并基于所述实际横摆角速度与所述目标横摆角速度之差的变化速度，将与所述车辆的实际横摆角速度逆向的横摆力矩设定为所述第1目标横摆力矩，此外，所述目标横摆力矩设定机构，当处于所述方向盘的回轮操作中，基于所述转向角的减少速度，将与所述车辆的实际横摆角速度逆向的横摆力矩设定为第2目标横摆力矩；

以及控制机构，控制所述制动机构以向所述车辆附加所述第1目标横摆力矩或者所述第2目标横摆力矩。

2.如权利要求1所述的车辆的举动控制装置，

所述实际横摆角速度与所述目标横摆角速度之差的变化速度越大，则所述目标横摆力矩设定机构越大地设定所述第1目标横摆力矩。

3.如权利要求1所述的车辆的举动控制装置，

在所述转向角减少且所述实际横摆角速度与所述目标横摆角速度之差的变化速度为规定值以上的情况下，所述目标横摆力矩设定机构设定所述第1目标横摆力矩。

4.如权利要求2所述的车辆的举动控制装置，

在所述转向角减少且所述实际横摆角速度与所述目标横摆角速度之差的变化速度为规定值以上的情况下，所述目标横摆力矩设定机构设定所述第1目标横摆力矩。

5.如权利要求1至4中任一项所述的车辆的举动控制装置，

在所述实际横摆角速度与所述目标横摆角速度之差在所述实际横摆角速度与所述目标横摆角速度相比而增大的方向上变化的情况下，所述目标横摆力矩设定机构设定所述第1目标横摆力矩。

6.如权利要求1所述的车辆的举动控制装置，

所述控制机构以向所述车辆施加所述第1目标横摆力矩与所述第2目标横摆力矩中的较大一方的方式，控制所述制动机构。

7.如权利要求1至4中任一项所述的车辆的举动控制装置，

还具备驱动控制机构，控制驱动机构，所述驱动机构输出用于驱动所述车辆的驱动轮的扭矩，

所述驱动控制机构，在所述转向角增大的情况下，基于该转向角的增大速度，设定应当向所述车辆附加的附加减速度，并减少所述驱动机构的输出扭矩以实现所述附加减速度。

8.如权利要求5所述的车辆的举动控制装置，

还具备驱动控制机构，控制驱动机构，所述驱动机构输出用于驱动所述车辆的驱动轮的扭矩，

所述驱动控制机构，在所述转向角增大的情况下，基于该转向角的增大速度，设定应当向所述车辆附加的附加减速度，并减少所述驱动机构的输出扭矩以实现所述附加减速度。

9.一种车辆的举动控制装置，具备输出用于驱动车辆的驱动轮的扭矩的驱动机构、以及能够向左右的车轮施加不同的制动力的制动机构，所述车辆的举动控制装置具备：

方向盘，由驾驶员操作；

转向角检测机构，检测所述方向盘的转向角；

车速检测机构，检测车速；

加速度取得机构，取得所述车辆的横加速度；

横摆角速度检测机构，检测所述车辆的实际横摆角速度；

控制机构，控制所述制动机构以向所述车辆附加横摆力矩；

驱动控制机构，在处于方向盘的打轮操作中且由所述转向角检测机构检测到的转向角正在增大的情况下，根据作为所述转向角的变化速度的转向速度、或者基于由所述加速度取得机构取得的横加速度而得到的横急动度，设定应当向所述车辆附加的0.05G以下的附加减速度，并减少所述驱动机构的输出扭矩以产生所述附加减速度；以及

目标横摆力矩设定机构，在处于方向盘的回轮操作中且由所述转向角检测机构检测到的转向角正在减少的情况下，基于所述转向角以及所述车速决定所述车辆的目标横摆角速度，并基于所述实际横摆角速度与所述目标横摆角速度之差的变化速度，将抑制所述车辆的旋转的方向的横摆力矩设定为第1目标横摆力矩，通过将所述横急动度或者所述转向速度乘以规定的系数，将抑制所述车辆的旋转的方向的横摆力矩设定为第2目标横摆力矩，

所述控制机构控制所述制动机构，以将所述第1目标横摆力矩与所述第2目标横摆力矩中的较大一方向所述车辆施加。