[发明专利]基于曲率半径计算的弯道判断方法、终端设备及存储介质

说明书

本发明涉及一种道路曲率半径计算方法、终端设备及存储介质，该方法包括以下步骤：S100：提取道路的离散点的坐标，剔除重复的离散点，存储为一个有序点集；S200：根据待测点与其前一点和后一点的坐标，计算待测点的一阶导数和二阶导数，并根据一阶导数和二阶导数，计算该待测点的曲率，进而根据曲率计算该待测点的曲率半径；S300：遍历道路的所有离散点，计算得到道路的曲率半径，进而根据道路的曲率半径判断道路是否为弯道及弯道的类型。本发明基于局部离散点的相对位置关系，能够简易快速地和精确地估算出道路的曲率半径。

技术领域

本发明涉及电子导航领域，尤其涉及一种基于曲率半径计算的弯道判断方法、终端设备及存储介质。

背景技术

在导航电子地图中，道路是由各个点组成的，由点构成一条条离散化的数字曲线。道路曲直属性是通过其曲率半径数值大小来区分该段道路是直道还是弯道，弯道具有左、右方向属性。

现有的曲率半径的估算过程为：首先通过距离粗略计算曲率半径，而后将道路大致划分左弯道、右弯道和直道三种类型；其次利用二次抛物线去拟合弯道曲线，采用极值点计算出曲率半径。由于二次抛物线在拟合弯道曲线时要求水平轴具有单调性，因此，需要对道路点集进行坐标旋转变换。其过程将会降低数据精度，且计算过程涉及矩阵高阶求解计算，对系统运行效率有一定的影响，同时，二次抛物线对该段道路首点和末点的计算误差较大。

发明内容

针对上述问题，本发明旨在提供一种基于曲率半径计算的弯道判断方法、终端设备及存储介质，基于局部离散点的相对位置关系，能够简易快速地和精确地估算出道路的曲率半径。

具体方案如下：

一种基于曲率半径计算的弯道判断方法，包括以下步骤：

S100：提取道路的离散点的坐标，剔除重复的离散点，存储为一个有序点集；

S200：根据待测点与其前一点和后一点的坐标，计算待测点的一阶导数和二阶导数，并根据一阶导数和二阶导数，计算该待测点的曲率，进而根据曲率计算该待测点的曲率半径；

S300：遍历道路的所有离散点，计算得到道路的曲率半径，进而根据道路的曲率半径判断道路是否为弯道即弯道的类型。

进一步的，设定待测点的坐标为P_i(x_i，y_i)，该待测点的前一点和后一点的坐标分别为P_i-1(x_i-1，y_i-1)和P_i+1(x_i+1，y_i+1)，设定该待测点与其前一点之间的距离为L_i，该待测点与其后一点之间的距离为L_i+1；

则该待测点的一阶导数为(x'_i，y'_i)：

该待测点的二阶导数为(x”_i，y”_i)：

其中，

进一步的，所述曲率为C_i：

进一步的，所述曲率半径为R_i：

一种基于曲率半径计算的弯道选择终端设备，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现本发明实施例上述的方法的步骤。