[发明专利]基于曲率半径计算的弯道判断方法、终端设备及存储介质

权利要求书

1.一种基于曲率半径计算的弯道判断方法，其特征在于，包括以下步骤：

S100：提取道路的离散点的坐标，剔除重复的离散点，存储为一个有序点集；

S200：根据待测点与其前一点和后一点的坐标，计算待测点的一阶导数和二阶导数，并根据一阶导数和二阶导数，计算该待测点的曲率，进而根据曲率计算该待测点的曲率半径；

S300：遍历道路的所有离散点，计算得到道路的曲率半径，进而根据道路的曲率半径判断道路是否为弯道即弯道的类型。

2.基于权利要求1所述的基于曲率半径计算的弯道判断方法，其特征在于：

设定待测点的坐标为P_i(x_i，y_i)，该待测点的前一点和后一点的坐标分别为P_i-1(x_i-1，y_i-1)和P_i+1(x_i+1，y_i+1)，设定该待测点与其前一点之间的距离为L_i，该待测点与其后一点之间的距离为L_i+1；

则该待测点的一阶导数为(x'_i，y'_i)：

该待测点的二阶导数为(x”_i，y”_i)：

其中，

3.基于权利要求2所述的基于曲率半径计算的弯道判断方法，其特征在于：所述曲率为C_i：

4.基于权利要求3所述的基于曲率半径计算的弯道判断方法，其特征在于：所述曲率半径为R_i：

5.一种基于曲率半径计算的弯道判断终端设备，其特征在于：包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中并在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-4中任一所述方法的步骤。

6.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-4中任一所述方法的步骤。