[发明专利]行走机器人的控制方法及系统

说明书

本发明提供一种行走机器人的控制方法及控制系统，所述方法包括：提供一闭合的巡线路径；驱动所述行走机器人沿巡线路径行走一周，并记录巡线路径的周长；根据记录的巡线路径周长自动获取当前巡线路径中各个出发点对应的位置值；所述位置值为当前出发点距离初始点在巡线路径上的长度；再次驱动所述行走机器人按照所述巡线路径行走，并在依照对应的位置值到达每个出发点时，驱动所述行走机器人进入工作状态。本发明行走机器人的控制方法及系统，无需人工辅助输入各个出发点的参数，节省人力成本，且提升行走机器人在工作区间内的遍历性，提高工作效率。

技术领域

本发明涉及智能控制领域，尤其涉及一种行走机器人的控制方法及控制系统。

背景技术

随着科学技术的不断进步，各种自动工作设备已经开始慢慢的走进人们的生活，例如：自动吸尘机器人、自动割草机器人等。这种自动工作设备具有行走装置、工作装置及自动控制装置，从而使得自动工作设备能够脱离人们的操作，在一定范围内自动行走并执行工作，在自动工作设备的储能装置能量不足时，其能够自动返回充电站装置进行充电，然后继续工作。

以自动工作设备为割草机器人为例进行说明，割草机器人在工作过程中，用电子边界围住草坪四周及草坪内假山、喷泉等障碍物，在电子边界内的草坪上进行随机割草作业，以将用户从体力劳动中解放出来，并且由于其价格低廉而得到广泛使用。

割草机器人在工作过程中，为了使其遍历电子边界内的所有区域，通常采用以下两种方案；现有技术中的其中一种方案中，在电子边界特定的位置增加缠绕圈数来作为出发点，之后每到达出发点后，自当前出发点开始在电子边界内割草；另一种方案中，为割草机器人设置一控制界面，并通过用户手工输入的方式输入出发点，之后每到达出发点后，自当前出发点开始在电子边界内割草。

但是上述两种方法都需要使用者提前做大量准备工作，才可以使割草机器人正常运行，使用较为繁琐。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明的目的在于提供一种行走机器人的控制方法及控制系统。

为了实现上述发明目的之一，本发明一实施方式提供一种行走机器人的控制方法，所述方法包括：S1：提供一闭合的巡线路径，所述巡线路径为行走机器人所在工作区域的边界线形成的闭合回路；S2：驱动所述行走机器人从初始点出发、沿巡线路径行走一周，并记录巡线路径的周长；S3：根据记录的巡线路径周长自动获取当前巡线路径中各个出发点对应的位置值；所述出发点设置在所述巡线路径上；所述位置值等于当前出发点距离所述初始点在巡线路径上的长度值；S4：再次驱动所述行走机器人按照所述巡线路径行走，并在到达具有预定所述位置值的所述出发点时，驱动所述行走机器人进入作业模式。

作为本发明一实施方式的进一步改进，所述初始点设置在基站位置。

作为本发明一实施方式的进一步改进，“根据记录的巡线路径周长自动获取当前巡线路径中各个出发点对应的位置值”具体包括：S31：依照巡线路径周长l_A获得起始点S的位置值L_S、终点E的位置值L_E和沿巡线路径从起始点S到终点E之间的出发区间的线长l_SE；所述出发区间为依照巡线路径行走的轨迹，出发点均在所述出发区间内选取；则l_SE＝L_E-L_S，L_S＝x·l_A，L_E＝y·l_A，l_SE≤l_A，其中，xy，x∈[0,1)，y∈(0,1]；S32：在出发区间内选取至少1个出发点。

作为本发明一实施方式的进一步改进，“在出发区间内选取至少1个出发点”具体包括：将出发区间划分为多个子区间；分别在每个子区间中选取对应于该子区间的至少1个出发点。

作为本发明一实施方式的进一步改进，“将出发区间划分为多个子区间”具体包括：将出发区间按照有序数列划分为多个子区间。