[发明专利]行走机器人的控制方法及系统

权利要求书

1.一种行走机器人的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

S1：提供一闭合的巡线路径，所述巡线路径为行走机器人所在工作区域的边界线形成的闭合回路；

S2：驱动所述行走机器人从初始点出发、沿巡线路径行走一周，并记录巡线路径的周长；

S3：根据记录的巡线路径周长自动获取当前巡线路径中各个出发点对应的位置值；所述出发点设置在所述巡线路径上；所述位置值等于当前出发点距离所述初始点在巡线路径上的长度值；

S4：再次驱动所述行走机器人按照所述巡线路径行走，并在到达具有预定所述位置值的所述出发点时，驱动所述行走机器人进入作业模式。

2.根据权利要求1所述的行走机器人的控制方法，其特征在于，所述初始点设置在基站位置。

3.根据权利要求1所述的行走机器人的控制方法，其特征在于，“根据记录的巡线路径周长自动获取当前巡线路径中各个出发点对应的位置值”具体包括：

S31：依照巡线路径周长l_A获得起始点S的位置值L_S、终点E的位置值L_E和沿巡线路径从起始点S到终点E之间的出发区间的线长l_SE；所述出发区间为依照巡线路径行走的轨迹，出发点均在所述出发区间内选取；则l_SE＝L_E-L_S，L_S＝x·l_A，L_E＝y·l_A，l_SE≤l_A，其中，xy，x∈[0,1)，y∈(0,1]；

S32：在出发区间内选取至少1个出发点。

4.根据权利要求3所述的行走机器人的控制方法，其特征在于，“在出发区间内选取至少1个出发点”具体包括：

将出发区间划分为多个子区间；

分别在每个子区间中选取对应于该子区间的至少1个出发点。

5.根据权利要求4所述的行走机器人的控制方法，其特征在于，“将出发区间划分为多个子区间”具体包括：

将出发区间按照有序数列划分为多个子区间。

6.根据权利要求5所述的行走机器人的控制方法，其特征在于，“将出发区间按照有序数列划分为多个子区间”具体包括：

将出发区间按照有序数列划分为多个首尾相接的子区间，使子区间之间的长度关系呈例如等差数列、等比数列、等和数列、斐波那契数列、分群数列、周期数列、阶差数列至少其中之一。

7.根据权利要求3所述的行走机器人的控制方法，其特征在于，“在出发区间内选取至少1个出发点”具体包括：

在出发区间内按照随机或伪随机的方式获得至少1个出发点。

8.根据权利要求7所述的行走机器人的控制方法，其特征在于，所述方法具体包括：

在出发区间内，自起始点S的位置值L_S开始，按照第一预设长度选取第一出发区间，并在该第一出发区间内随机选定第1个出发点；

依次以选定的出发点为起始点，按照第二预设长度划分至少1个第二出发区间，并在该第二出发区间内随机选定下一个出发点，直至遍历整个出发区间。

9.根据权利要求1所述的行走机器人的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

自动获取当前巡线路径中各个出发点对应的频数值；所述频数值为所述行走机器人在同一出发点连续出发的次数。

10.根据权利要求9所述的行走机器人的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

在预设频数阈值范围内，配置每个出发点的频数值相等；

或在预设频数阈值范围内，使按照各个出发点距离其相邻的上一出发点在巡线路径上的距离差与配置各个出发点对应的频数值之间呈正相关关系；

或在预设频数阈值范围内，对各个出发点随机配置任一频数值。