[发明专利]一种基于CAN通讯的生产线工序控制管理方法

权利要求书

1.一种基于CAN通讯的生产线工序控制管理方法，其特征在于，包括：

步骤S100：将产线上的机器人通过CAN通讯连接，并设置其中一台机器人为中控机器人；

步骤S200：将所述中控机器人与产线上的设备建立伺服通讯，控制设备的启动、停止、报警复位以及伺服通讯；

步骤S300：中控机器人采集机器人的状态信息，并通过CAN通讯传递信号和控制机器人协同工作；

所述步骤S300具体包括：

步骤S310：中控机器人发送循环针一和循环针二，所述循环针一用于监视每个机器人的状态和控制产线上设备的动作信号，所述循环针二用于轮询收集每台设备的状态信息，所述循环针一和循环针二采用不同的发送时间间隔，所述循环针二的循环周期比循环针一的循环周期长；

步骤S320：中控机器人与其他的机器人通过CAN通讯交互状态信息；

步骤S330：产线上的每个机器人根据自身以及相邻两台机器人的状态信息进行协同工作，具体为：机器人判断自身以及相邻机器人的状态信息，判断是否允许执行操作，如果允许，则执行操作并在操作完成后根据自身状态信息的改变通过CAN通讯改变相邻机器人的状态信息，如果不允许，则继续等待。

2.根据权利要求1所述的一种基于CAN通讯的生产线工序控制管理方法，其特征在于，所述步骤S320包括：

步骤S321：机器人在动作节点预置中间继电器，用于实现对逻辑信号的控制；

步骤S322：中间继电器的信号通过CAN通讯传递，用于产线上的机器人交互状态信息。

3.根据权利要求1所述的一种基于CAN通讯的生产线工序控制管理方法，其特征在于，所述步骤S310中产线上设备的动作信号包括自动运行启动、自动运行停止、报警复位、伺服上电和伺服下电，所述动作信号由循环针一控制设备的M继电器输出实现。

4.根据权利要求1所述的一种基于CAN通讯的生产线工序控制管理方法，其特征在于，所述每台设备的状态信息整合成状态字，放在固定的地址区域，中控机器人采集每台设备的状态字后又将机器人的状态字放在对应的固定区域。