[发明专利]基于增强现实的辅助驾驶方法、系统及可读存储介质

说明书

本发明公开一种基于增强现实的辅助驾驶方法、系统及存储介质，该方法包括：根据预先获取的摄像头的内参数和外参数，建立世界坐标系与图像坐标系之间的对应关系；在摄像头采集到车道线图像、和/或障碍物图像时，根据车辆的行驶速度、车身宽度、方向盘转角、世界坐标系与图像坐标系之间的对应关系，在图像坐标系中绘制车辆的行车轨迹线；根据世界坐标系与图像坐标系之间的对应关系，采用增强现实方法在图像坐标系中绘制车道线立体标志物、和/或障碍物立体标志物；将车辆的行车轨迹线，车道线立体标志物、和/或障碍物立体标志物呈现给用户。相对于现有技术，本发明提高了驾驶安全性和舒适性。

技术领域

本发明涉及辅助驾驶技术领域，尤其涉及一种基于增强现实的辅助驾驶方法、系统及可读存储介质。

背景技术

汽车作为现代社会方便、快捷、高效的交通工具，被越来越多的人们所使用，但由于驾驶环境的复杂，以及驾驶员的水平差异，汽车的使用也带来了很多的问题。

传统的仅有两侧后视镜汽车存在视野有限的固有缺陷，容易导致安全问题，为了解决这一隐患，研发人员提出了一系列的方案。

申请号为CN201810484966.5，名称为一种混合现实道路显示系统的发明专利虽然应用AR(现实增强)技术，但是其需要沿道路设置的中继站存储现实空间模型信息和虚拟混合模型信息。

申请号为CN201611245215.5，名称为倒车辅助线设置方法及倒车辅助系统的发明专利在倒车辅助线的绘制过程中，仅根据车后障碍物的距离调整倒车辅助线，实际障碍物距离车后端的距离并不直观具体。

申请号为CN201711271533.3，名称为基于增强现实平视显示与多屏语音交互的驾驶辅助系统的发明专利虽然应用增强现实技术，但是更多的是导航、警示信息叠加在真实场景上，不能很好的提供距离信息供驾驶人参考，在车辆倒车时没有提供增强现实的画面显示。此外，同时使用两个摄像头，多个屏幕，增加了整体成本。

由此，有必要提出一种能有效提高驾驶安全性和舒适性的解决方案。

发明内容

本发明的主要目的在于提出一种基于增强现实的辅助驾驶方法、系统及可读存储介质，旨在提高驾驶安全性和舒适性。

为实现上述目的，本发明提供一种基于增强现实的辅助驾驶方法，所述方法应用于车辆辅助驾驶系统，所述车辆的车头和车尾安装有摄像头，所述方法包括以下步骤：

根据预先获取的车辆的车头和车尾的摄像头的内参数和外参数，建立世界坐标系与图像坐标系之间的对应关系；

在所述车辆的车头或车尾的摄像头采集到车道线图像、和/或障碍物图像时，根据所述车辆的行驶速度、车身宽度、方向盘转角、所述世界坐标系与图像坐标系之间的对应关系，在所述图像坐标系中绘制所述车辆的行车轨迹线；

根据所述世界坐标系与图像坐标系之间的对应关系，采用增强现实方法在所述图像坐标系中绘制车道线立体标志物、和/或障碍物立体标志物；

将所述车辆的行车轨迹线，所述车道线立体标志物、和/或障碍物立体标志物呈现给用户。

本发明的进一步的技术方案是，所述根据所述世界坐标系与图像坐标系之间的对应关系，采用增强现实方法在所述图像坐标系中绘制车道线立体标志物、和/或障碍物立体标志物的步骤之前包括：

判断所述车道线、和/或障碍物与所述车辆的距离是否小于或等于预设距离；

若是，则执行根据所述世界坐标系与图像坐标系之间的对应关系，采用增强现实方法在所述图像坐标系中绘制车道线立体标志物、和/或障碍物立体标志物的步骤。

本发明的进一步的技术方案是，所述若是，则执行根据所述世界坐标系与图像坐标系之间的对应关系，采用增强现实方法在所述图像坐标系中绘制障碍物立体标志物的步骤包括：