[发明专利]基于增强现实的辅助驾驶方法、系统及可读存储介质

权利要求书

1.一种基于增强现实的辅助驾驶方法，其特征在于，所述方法应用于车辆辅助驾驶系统，所述车辆的车头和车尾安装有摄像头，所述方法包括以下步骤：

根据预先获取的车辆的车头和车尾的摄像头的内参数和外参数，建立世界坐标系与图像坐标系之间的对应关系；

在所述车辆的车头或车尾的摄像头采集到车道线图像、和/或障碍物图像时，根据所述车辆的行驶速度、车身宽度、方向盘转角、所述世界坐标系与图像坐标系之间的对应关系，在所述图像坐标系中绘制所述车辆的行车轨迹线；

根据所述世界坐标系与图像坐标系之间的对应关系，采用增强现实方法在所述图像坐标系中绘制车道线立体标志物、和/或障碍物立体标志物；

将所述车辆的行车轨迹线，所述车道线立体标志物、和/或障碍物立体标志物呈现给用户；

所述根据所述世界坐标系与图像坐标系之间的对应关系，采用增强现实方法在所述图像坐标系中绘制车道线立体标志物、和/或障碍物立体标志物的步骤之前包括：

判断所述车道线、和/或障碍物与所述车辆的距离是否小于或等于预设距离；

若是，则执行根据所述世界坐标系与图像坐标系之间的对应关系，采用增强现实方法在所述图像坐标系中绘制车道线立体标志物、和/或障碍物立体标志物的步骤。

2.根据权利要求1所述的基于增强现实的辅助驾驶方法，其特征在于，所述若是，则执行根据所述世界坐标系与图像坐标系之间的对应关系，采用增强现实方法在所述图像坐标系中绘制障碍物立体标志物的步骤包括：

判断所述车辆的车头或车尾的摄像头是否采集到两个以上障碍物图像；

若所述车辆的车头或车尾的摄像头采集到两个以上障碍物图像，则根据所述世界坐标系与图像坐标系之间的对应关系，采用增强现实方法在所述图像坐标系中绘制与所述车辆距离最近的障碍物的障碍物立体标志物。

3.根据权利要求1所述的基于增强现实的辅助驾驶方法，其特征在于，所述在所述车辆的车尾的摄像头采集到车道线图像、和/或障碍物图像时，根据所述车辆的行驶速度、车身宽度、方向盘转角、所述世界坐标系与图像坐标系之间的对应关系，在所述图像坐标系中绘制所述车辆的行车轨迹线的步骤包括：

在所述车辆的车尾的摄像头采集到车道线图像、和/或障碍物图像时，分析所述车辆的车尾的摄像头采集到的图像；

若所述车尾的摄像头采集到的图像包括车道线图像、和/或障碍物图像时，则执行根据所述车辆的行驶速度、车身宽度、方向盘转角、所述世界坐标系与图像坐标系之间的对应关系，在所述图像坐标系中绘制所述车辆的行车轨迹线的步骤；

若所述车辆的车尾的摄像头采集到的图像包括泊车位图像，车道线图像、和/或障碍物图像时，则建立泊车轨迹线，和/或，根据所述世界坐标系与图像坐标系之间的对应关系，采用增强现实方法在所述图像坐标系中绘制泊车位立体标志物，并根据所述车辆的行驶速度、车身宽度、方向盘转角、所述世界坐标系与图像坐标系之间的对应关系，在所述图像坐标系中绘制所述车辆的行车轨迹线。

4.根据权利要求1所述的基于增强现实的辅助驾驶方法，其特征在于，所述在所述车辆的车头的摄像头采集到车道线图像、和/或障碍物图像时，根据所述车辆的行驶速度、车身宽度、方向盘转角、所述世界坐标系与图像坐标系之间的对应关系，在所述图像坐标系中绘制所述车辆的行车轨迹线的步骤包括：

在所述车辆的车头的摄像头采集到车道线图像、和/或障碍物图像时，分析所述车辆的车头的摄像头采集到的图像；

若所述车头的摄像头采集到的图像包括车道线图像、和/或障碍物图像时，则执行根据所述车辆的行驶速度、车身宽度、方向盘转角、所述世界坐标系与图像坐标系之间的对应关系，在所述图像坐标系中绘制所述车辆的行车轨迹线的步骤；

若所述车辆的车头的摄像头采集到的图像包括其他车辆的图像，车道线图像、和/或障碍物图像时，则根据所述世界坐标系与图像坐标系之间的对应关系，采用增强现实方法在所述图像坐标系中绘制其他车辆立体标志物，并根据所述车辆的行驶速度、车身宽度、方向盘转角、所述世界坐标系与图像坐标系之间的对应关系，在所述图像坐标系中绘制所述车辆的行车轨迹线。