[发明专利]一种机器人、机器人定位方法及其存储介质

说明书

本发明提供了一种机器人、机器人定位方法及其存储介质，涉及自动追踪定位技术领域。所述机器人包括机器人本体以及设置在机器人本体上的定位处理器和辅助定位装置，辅助定位装置能够脱离机器人本体独立行进，辅助定位装置包括辅助GNSS模块和辅助惯性测量模块，所述机器人本体与辅助定位装置无线通讯连接。该机器人基于辅助定位装置脱离机器人本体后移动至GNSS信号满足预设阈值处的GNSS定位和运动轨迹确定机器人本体的位置，从而使机器人能够在对GNSS信号干扰较大的环境中完成精确定位，增强了机器人定位的适用性和定位精确度。

技术领域

本发明涉及自动追踪定位技术领域，具体而言，涉及一种机器人、机器人定位方法及其存储介质。

背景技术

在自动机器人领域，机器人的定位是进行机器人自动行进、机器人行为控制及监督的必要前提，因此对机器人进行实时准确的定位是机器人自动化必不可少的条件。尤其是在复杂环境中的机器人，例如在树林中对树木进行修枝抚育作业的林业机器人，其需要在森林中完成精确定位，最终确定执行抚育作业的目标树木的坐标。但是在森林中由于树木的遮挡效应，GNSS卫星信号收到干扰导致机器人定位不准确甚至是无法完成定位。

现有技术通常采用惯性测量单元(IMU)对林业机器人等在复杂环境中工作的机器人进行定位，但是惯性测量单元的测量误差会随时间的增加而增加，最终导致定位不准确，无法对机器人进行精确的定位，从而影响机器人的工作执行效率和自动化程度。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例的目的在于提供一种机器人、机器人定位方法及其存储介质，以解决上述问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种机器人，所述机器人包括机器人本体以及设置在所述机器人本体上的辅助定位装置，所述辅助定位装置能够脱离所述机器人本体独立行进，所述辅助定位装置包括辅助GNSS模块和辅助惯性测量模块，所述机器人本体与所述辅助定位装置无线通讯连接。所述辅助定位装置，用于在接收到所述机器人本体的脱离指令时，脱离所述机器人本体运动至所述辅助GNSS模块的信号强度大于预设阈值处，确定自身处于第一位置以及脱离所述机器人本体后的第一运动轨迹。所述机器人，用于基于所述第一位置和所述第一运动轨迹确定所述机器人本体的第二位置。

综合第一方面，所述机器人，用于基于所述第一位置和所述第一运动轨迹确定所述机器人本体的第二位置，包括：所述辅助定位装置基于所述第一位置和所述第一运动轨迹确定所述机器人本体的第二位置，并将所述第二位置发送至所述机器人本体；或所述机器人本体接收所述辅助定位装置发来的所述第一位置和所述第一运动轨迹，并基于所述第一位置和所述第一运动轨迹确定所述机器人本体的第二位置。

综合第一方面，所述机器人还包括设置在所述机器人本体上的初始定位装置和误差监测装置，所述初始定位装置包括初始GNSS模块和初始惯性测量模块。所述初始定位装置，用于在所述初始GNSS模块的信号强度大于所述预设阈值时通过所述初始GNSS模块确定所述机器人本体的初始位置，在所述初始GNSS模块的信号强度小于所述预设阈值时通过所述初始惯性测量模块采集所述机器人本体的初始运动轨迹，并将所述初始位置和所述初始运动轨迹发送至所述机器人本体；所述机器人本体，用于基于所述初始位置和所述初始运动轨迹确定所述机器人本体处于第三位置，并在通过所述误差监测装置判断所述初始惯性测量模块的累积定位误差未超过预设误差阈值时，采用所述第三位置作为所述机器人本体的位置。