[发明专利]一种机器人、机器人定位方法及其存储介质

权利要求书

1.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括机器人本体以及设置在所述机器人本体上的辅助定位装置，所述辅助定位装置能够脱离所述机器人本体独立行进，所述机器人本体为林业抚育机器人，所述辅助定位装置为无人机，所述机器人还包括设置在所述机器人本体上的初始定位装置和误差监测装置，所述初始定位装置包括初始惯性测量模块，所述辅助定位装置包括辅助GNSS模块和辅助惯性测量模块，所述机器人本体与所述辅助定位装置无线通讯连接；

所述误差监测装置，用于监测所述初始惯性测量模块的累积定位误差，并判断所述监测的累计定位误差是否超过预设误差阈值；

所述辅助定位装置，用于在累积定位误差超过预设误差阈值而接收到所述机器人本体发送来的脱离指令时，脱离所述机器人本体运动至所述辅助GNSS模块的信号强度大于预设阈值处，确定自身处于第一位置以及脱离所述机器人本体后的第一运动轨迹；

所述机器人，用于基于所述第一位置和所述第一运动轨迹确定所述机器人本体的第二位置。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机器人，用于基于所述第一位置和所述第一运动轨迹确定所述机器人本体的第二位置，包括：

所述辅助定位装置基于所述第一位置和所述第一运动轨迹确定所述机器人本体的第二位置，并将所述第二位置发送至所述机器人本体；或

所述机器人本体接收所述辅助定位装置发来的所述第一位置和所述第一运动轨迹，并基于所述第一位置和所述第一运动轨迹确定所述机器人本体的第二位置。

3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述初始定位装置还包括初始GNSS模块；

所述初始定位装置，用于在所述初始GNSS模块的信号强度大于所述预设阈值时通过所述初始GNSS模块确定所述机器人本体的初始位置，在所述初始GNSS模块的信号强度小于所述预设阈值时通过所述初始惯性测量模块采集所述机器人本体的初始运动轨迹，并将所述初始位置和所述初始运动轨迹发送至所述机器人本体；

所述机器人本体，用于基于所述初始位置和所述初始运动轨迹确定所述机器人本体处于第三位置，并在通过所述误差监测装置判断所述初始惯性测量模块的累积定位误差未超过预设误差阈值时，采用所述第三位置作为所述机器人本体的位置。

4.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述辅助定位装置，在未接收到脱离指令前，用于在所述辅助GNSS模块的信号强度大于所述预设阈值时通过所述辅助GNSS模块确定所述机器人本体的初始位置；

所述初始定位装置，用于在所述辅助GNSS模块的信号强度小于所述预设阈值时通过所述初始惯性测量模块采集所述机器人本体的初始运动轨迹，并将所述初始位置和所述初始运动轨迹发送至所述机器人本体；

所述机器人本体，用于基于所述初始位置和所述初始运动轨迹确定所述机器人本体处于第三位置，并在通过所述误差监测装置判断所述初始惯性测量模块的累积定位误差未超过预设误差阈值时，采用所述第三位置作为所述机器人本体的位置。

5.一种机器人定位方法，其特征在于，应用于机器人的辅助定位装置，机器人本体为林业抚育机器人，所述辅助定位装置为无人机，所述机器人本体还包括初始定位装置和误差监测装置，所述初始定位装置包括初始惯性测量模块，所述辅助定位装置包括辅助GNSS模块和辅助惯性测量模块，所述机器人定位方法包括：

所述机器人本体通过所述误差监测装置判断所述初始惯性测量模块的累积定位误差是否超过预设误差阈值；

所述辅助定位装置在累积定位误差超过预设误差阈值而接收到机器人本体发送来的脱离指令时，脱离所述机器人本体运动至所述辅助GNSS模块的信号强度大于预设阈值处；

所述辅助定位装置通过所述辅助GNSS模块确定自身处于第一位置；

所述辅助定位装置通过所述辅助惯性测量模块确定脱离所述机器人本体后的第一运动轨迹；

所述辅助定位装置将所述第一位置和所述第一运动轨迹发送至机器人本体，或，基于所述第一位置和所述第一运动轨迹确定所述机器人本体的第二位置。