[发明专利]对车辆全景画面进行标定的方法及装置

权利要求书

1.一种对车辆全景画面进行标定的方法，其特征在于，所述方法应用于车辆，所述车辆上不同位置设置有多个摄像头，所述摄像头用于采集所述车辆沿着具有车道线的道路上行进过程中预定区域内的道路图像；所述方法包括：

控制所述多个摄像头分别采集预定区域内的道路图像；

依据获取的车辆基本信息对所述道路图像进行筛选；

依据预存储的道路图像对筛选后的道路图像进行验证，验证通过后的道路图像为目标道路图像；

将多幅所述目标道路图像进行拼接得到车辆周围的全景画面。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述多个摄像头分别采集预定区域内的道路图像之前还包括步骤：

控制所述摄像头检测所述预定区域内的车道线的颜色以及连续程度是否符合标准，若符合标准，则向所述摄像头反馈拍照信号，以使得所述摄像头响应所述拍照信号采集道路图像。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据获取的车辆基本信息对所述道路图像进行筛选的步骤包括：

依据当前帧采集的道路图像对应的车辆的车速、加速度或方向转角任一一种对获取的道路图像进行筛选。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法具体包括：

若所述车辆的车速大于预设车速值、加速度变化大于预设差值或方向转角大于预设转角值，则去除对应的当前帧道路图像。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据预存储的道路图像对筛选后的道路图像进行验证，验证通过后的道路图像为目标道路图像的步骤包括：

比较筛选后的道路图像中的车道线与预存储的道路图像中的车道线的偏差值，若偏差值小于预设阈值，则所述筛选后的道路图像通过验证为目标道路图像。

6.一种对车辆全景画面进行标定的装置，其特征在于，所述装置应用于车辆，所述车辆上不同位置设置有多个摄像头，所述摄像头用于采集所述车辆沿着具有车道线的道路上行进过程中预定区域内的道路图像；所述装置包括：

控制模块，用于控制所述多个摄像头分别采集预定区域内的道路图像；

筛选模块，用于依据获取的车辆基本信息对所述道路图像进行筛选；

验证模块，用于依据预存储的道路图像对筛选后的道路图像进行验证，验证通过后的道路图像为目标道路图像；

拼接模块，用于将多幅所述目标道路图像进行拼接得到车辆周围的全景画面。

7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

检测模块，用于控制所述摄像头检测所述预定区域内的车道线的颜色以及连续程度是否符合标准，若符合标准，则向所述摄像头反馈拍照信号，以使得所述摄像头响应所述拍照信号采集道路图像。

8.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述筛选模块具体用于：依据当前帧采集的道路图像对应的车辆的车速、加速度或方向转角任一一种对获取的道路图像进行筛选。

9.如权利要求8所述的装置，其特征在于，所述筛选模块具体还用于：

若所述车辆的车速大于预设车速值、加速度变化大于预设差值或方向转角大于预设转角值，则去除对应的当前帧道路图像。

10.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述验证模块具体用于：比较筛选后的道路图像中的车道线与预存储的道路图像中的车道线的偏差值，若偏差值小于预设阈值，则所述筛选后的道路图像通过验证为目标道路图像。