[发明专利]目标跟踪方法、装置及可读存储介质

权利要求书

1.一种目标跟踪方法，其特征在于，应用于电子设备，所述目标跟踪方法包括：

从动态帧序列中提取每帧图像的特征矩阵，并从所述动态帧序列的指定帧图像中获取待跟踪目标的位置信息；

将所述指定帧图像的待跟踪目标的位置信息及所述指定帧图像的特征矩阵输入到所述目标跟踪模型中；

按照第一时间顺序将在所述指定帧图像的时间顺序之后的每帧图像的特征矩阵输入到所述目标跟踪模型中；

按照第二时间顺序将在所述指定帧图像的时间顺序之前的每帧图像的特征矩阵输入到所述目标跟踪模型中，其中，所述第一时间顺序和所述第二时间顺序相反；

通过所述目标跟踪模型对所述待跟踪目标进行至少一个迭代周期的目标跟踪后，得到所述指定帧图像之后每帧图像中待跟踪目标的位置信息；

其中，在每个迭代周期的目标跟踪过程中，所述目标跟踪模型根据该迭代周期的对应帧图像的特征矩阵、该对应帧图像之前的每一帧图像的特征矩阵以及该对应帧图像之前的每一帧图像中待跟踪目标的位置信息输出该对应帧图像中待跟踪目标的位置信息。

2.根据权利要求1所述的目标跟踪方法，其特征在于，所述从动态帧序列中提取每帧图像的特征矩阵的步骤，包括：

将所述动态帧序列中的每一帧图像输入到预先训练的特征提取模型中，通过所述特征提取模型的卷积层对每帧图像进行特征提取，得到每帧图像的特征矩阵。

3.根据权利要求1所述的目标跟踪方法，其特征在于，所述从所述动态帧序列的指定帧图像中获取待跟踪目标的位置信息的步骤，包括：

将所述指定帧图像输入到目标检测模型，获得所述指定帧图像的目标检测结果，其中，所述目标检测结果包括该指定帧图像中各个检测对象的位置信息和类别信息；

响应待跟踪目标的选择指令，从所述目标检测结果中选取待跟踪目标，以获得待跟踪目标的位置信息。

4.根据权利要求1所述的目标跟踪方法，其特征在于，所述按照预定顺序将所述指定帧图像中的待跟踪目标的位置信息和所述每帧图像的特征矩阵输入到预先训练的目标跟踪模型中的步骤之前，所述方法还包括：

训练所述目标跟踪模型；

所述训练所述目标跟踪模型的步骤，包括：

配置初始目标跟踪模型并获取目标跟踪训练集，其中，所述目标跟踪训练集中每帧样本包括跟踪目标的真实位置信息；

从所述目标跟踪训练集中提取每个训练样本的特征矩阵；

按照预定顺序将所述目标跟踪训练集中指定帧样本的待跟踪目标的真实位置信息和所述每帧样本的特征矩阵输入到预先训练的目标跟踪模型中，通过所述目标跟踪模型对所述待跟踪目标进行至少一个迭代周期的目标跟踪后，得到所述指定帧样本之后每帧样本中待跟踪目标的位置信息，并根据每个帧样本中待跟踪目标的位置信息以及真实位置信息得到每个帧样本的奖励值；

根据每个帧样本的奖励值计算所述目标跟踪训练集的奖励值，判断所述目标跟踪训练集的奖励值是否满足终止训练条件；

若满足，则输出目标跟踪模型；

若不满足，则根据所述每个帧样本的奖励值以及待跟踪目标的位置信息更新所述目标跟踪模型，并重复上述步骤，直到得到的总体奖励值满足终止训练条件。

5.根据权利要求1所述的目标跟踪方法，其特征在于，所述通过所述目标跟踪模型对所述待跟踪目标进行至少一个迭代周期的目标跟踪后，得到所述指定帧图像之后每帧图像中待跟踪目标的位置信息的步骤中，所述方法还包括：

在每经过一个迭代周期的目标跟踪后，判断该迭代周期得到的对应帧图像中待跟踪目标的位置信息是否满足结束条件；

若是，则生成一提示信息以提示所述待跟踪目标在所述动态帧序列中消失。