[发明专利]控制信号的传输方法和装置

说明书

本申请提供了一种控制信号的传输方法和装置，其中，该方法包括：通过控制机上设置的与待发送的控制信号对应的输入接口接收控制信号；检测与控制信号对应的输入接口处的校验电平，其中，校验电平由预设时钟控制，预设时钟用于控制多个输入接口的检验电平在一个轮询周期内的预设时间间隔中依次为第一电平；在确定校验电平为第一电平的情况下，控制对应的输出接口向工控机发送控制信号。由于该方案通过预设时钟控制一个轮询周期内每一个时间间隔只有一个输入接口为第一电平，即一个轮询周期内每一个时间间隔只有一个输出接口可以发送控制信号，从而解决了现有方法存在的由于误操作等原因同一时间内发送多种控制信号，导致工控机运行紊乱技术问题。

技术领域

本发明涉及机器人控制技术领域，特别是涉及一种控制信号的传输方法和装置。

背景技术

目前许多智能机器人是通过多种功能按键进行具体控制的。具体控制时，用户可以通过对某个功能按键进行操作以触发机器人实现对应功能应用。

例如，用户可以通过点击对应拍照的功能按键，以指示机器人进行拍照。这时机器人会接收并响应用户对该功能按键的点击操作，生成相应的控制信号；再将该控制信号发送至执行拍照功能的摄像头等功能元件；最后由摄像头等功能元件响应该控制信号实现拍照功能。

但是，基于现有机器人控制以及信号的传输方法，当用户由于误操作等原因同时点击了多个功能按键，触发多个功能指令时，可能会同时生成并发送出多种不同的控制信号，这时可能会导致机器人运行出现紊乱，甚至会还存在一定的安全隐患。即，现有方法具体实施时，往往存在由于误操作等原因同一时间内向工控机发送多种控制信号，导致运行紊乱、存在安全隐患的技术问题。

针对上述问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请实施方式提供了一种控制信号的传输方法和装置，以解决现有方法中存在的可能由于误操作等原因同一时间内向工控机发送多种控制信号的技术问题，避免了工控机由于同一时间内同时接收到多种控制信号导致的运行紊乱、存在的安全隐患，达到了准确向工控机传输控制信号的技术效果。

本申请实施方式提供了一种控制信号的传输方法，包括：

通过控制机上设置的与待发送的控制信号对应的输入接口接收所述控制信号，其中，所述控制机包括多个输入接口和多个输出接口，所述多个输入接口分别与多种控制信号对应，所述多个输出接口分别与所述多个输入接口对应；

检测与所述控制信号对应的输入接口处的校验电平，其中，所述校验电平由预设时钟控制，所述预设时钟用于控制所述多个输入接口的检验电平在一个轮询周期内的预设时间间隔中依次为第一电平；

在确定与所述控制信号对应的输入接口处的校验电平为第一电平的情况下，控制对应的输出接口向工控机发送所述控制信号。

在一个实施方式中，所述控制机包括DSP开发板。

在一个实施方式中，所述控制信号按照以下方式生成：

采集用户对功能键的操作；

响应所述用户对功能键的操作，生成对应的控制信号。

在一个实施方式中，在控制对应的输出接口向工控机发送所述控制信号之后，所述方法还包括：

接收工控机基于所述控制信号反馈的验证信号；

根据所述验证信号，确定是否重新发送所述控制信号。

在一个实施方式中，所述控制信号携带有发送所述控制信号的输出接口的接口标识。

在一个实施方式中，根据所述验证信号，确定是否重新发送所述控制信号，包括：

在确定所述验证信号为错帧信号的情况下，重新发送所述控制信号。